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申请/专利权人：大连九州创智科技有限公司

摘要：本发明提供一种双瓣抓斗起重机最优抓取点识别方法，涉及散料仓储起重设备自动抓取技术领域，包括：构建散料仓储物料上表面DEM特征数据模型；获得当前削切料层截面点集；进行ROI区域截取，获得当前削切料层截面点集的各抓取料型；剔除异常抓取料型，获得各抓取合格料型；获得各抓取合格料型的多元评估总分；多元评估总分中的最高评分的抓取合格料型为当前抓取料型，将当前抓取料型的抓取点高度调整到最优抓取高度，获得最优抓取点的坐标，将最优抓取点的坐标发送给起重机的PLC端。本发明解决现有技术中因散料仓储物料中物料料面不规则，导致抓取效率低下和失败率高的技术问题。

主权项：1.一种双瓣抓斗起重机最优抓取点识别方法，其特征在于，所述方法包括：获取散料仓储物料上表面原始点云数据，进行补全处理，构建散料仓储物料上表面DEM特征数据模型；基于所述散料仓储物料上表面DEM特征数据模型，剔除安全区域，获得初始空间坐标点集，根据预设的抓取区域和预留区域，将所述初始空间坐标点集划分为抓取区域空间坐标点集和预留区域坐标点集，从所述抓取区域空间坐标点集的最高点按照预设的初始削切高度对所述初始空间坐标点集进行向下水平削切，获得当前削切料层截面点集，其中，所述当前削切料层截面点集包括抓取区域截面点集和预留区域截面点集，记录初始削切确定的最高点；遍历所述抓取区域截面点集，进行ROI区域截取，获得所述当前削切料层截面点集的各抓取料型，其中，所述ROI区域为矩形，其第一边缘和第二边缘的长度为双瓣抓斗当前开度的距离，其第三边缘和第四边缘的长度为双瓣抓斗当前开度时与当前削切料层截面点集的接触边长度，所述各抓取料型的尺寸和边缘与ROI区域的尺寸和边缘相匹配；将所述各抓取料型遍历预设的异常料型特征阈值集，剔除异常抓取料型，获得各抓取合格料型；将所述各抓取合格料型分别进行多元评估，获得各抓取合格料型的多元评估总分，其中，所述多元评估包括各抓取合格料型的边缘料型评估、内部料型评估和周边区域料型评估；判断所述多元评估总分中的最高评分是否小于预设的抓取阈值，若是，则判断所述各抓取合格料型为当前不可抓取料型，按照预设的当前削切迭代高度，从记录的初始削切确定的最高点开始继续向下削切，获得下一料层的当前削切料层截面点集，其中，所述当前削切迭代高度为基于所述初始削切高度逐次递增的削切高度，即每次的当前削切高度大于前一次削切高度，若所述当前削切迭代高度大于等于预设的最大削切迭代高度，则停止起重机自动化作业，若否，则判断所述最高评分的抓取合格料型为当前抓取料型，将所述当前抓取料型的抓取点高度调整到最优抓取高度，获得最优抓取点的坐标，将所述最优抓取点的坐标发送给起重机PLC端；基于所述抓取区域截面点集，剔除最优抓取点，遍历未剔除的抓取区域截面点集进行ROI区域截取，获得所述当前削切料层截面点集的各抓取料型，用于继续识别当前削切料层截面点集的最优抓取点。

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