龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
申请/专利权人：南京航空航天大学
摘要：本发明公开了一种机器人的惯性定位方法及系统。其中，惯性定位方法包括如下步骤：将IMU固定于机器人足部，初始化所述IMU后进行数据采集；导航系统基于捷联惯性导航原理处理所述IMU采集的数据，实时解算所述机器人足部的速度、姿态、位置；建立足部相位检测模型处理所述IMU采集的数据，当检测到机器人足部处于静止相位时，利用杠杆速度模型计算机器人足部的估计速度；根据所述导航系统解算的速度和杠杆速度模型计算的估计速度估计导航误差状态，并由所述导航误差状态修正所述机器人足部的速度、姿态、位置以及IMU偏差。本发明具有精度更高、实用性强、过程简单的特点。
主权项：1.一种机器人的惯性定位方法，其特征在于，包括如下步骤：将IMU固定于机器人足部，初始化所述IMU后进行数据采集；导航系统基于捷联惯性导航原理处理所述IMU采集的数据，实时解算所述机器人足部的速度、姿态、位置；建立足部相位检测模型处理所述IMU采集的数据，当检测到机器人足部处于静止相位时，利用杠杆速度模型计算机器人足部的估计速度；根据所述速度和所述估计速度估计导航误差状态，并由所述导航误差状态修正所述机器人足部的速度、姿态、位置。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 南京航空航天大学 一种机器人的惯性定位方法及系统
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号