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申请/专利权人：知行汽车科技(苏州)股份有限公司
摘要：本发明公开了一种导航处理方法、装置、导航系统及介质，涉及导航技术领域。地图信息中记录有预设时段的栅格位置和各预设时段车辆的位姿信息。在车辆引导过程中，将各目标空间特征点映射在栅格化后的球面上得到各目标空间特征点映射在栅格化后的球面上的目标位置。在将目标位置与地图信息中记录的预设时段的栅格位置进行匹配之后，根据匹配成功的栅格面积之和最大时对应的预设时段的位姿确定引导过程中当前时段车辆的位姿信息，实现了对引导过程中车辆的定位，且根据相邻时段的位姿确定出了车辆的速度；不存在第三方测量工具带来的测量误差、提高了测量的准确性、降低了测量成本，可对多种车型共享用于定位，具有通用性。
主权项：1.一种导航处理方法，其特征在于，包括：在车辆引导过程中，获取当前时段的至少一个目标空间特征点；其中，空间特征点为任一时段多个视觉传感器的公共视野范围内点；获取各所述目标空间特征点映射在栅格化后的球面上的目标位置；其中，所述栅格化后的球面至少为两个；将所述目标位置与地图信息中记录的预设时段的栅格位置进行匹配；其中，所述地图信息中还记录各预设时段车辆的位姿信息；分别获取各预设时段匹配成功的栅格的面积之和，根据所有面积之和中最大的面积之和所对应的预设时段确定目标预设时段；根据所述目标预设时段的位姿确定当前时段车辆的位姿，以及根据所述目标预设时段的位姿和所述目标预设时段的上一个预设时段的位姿确定车辆的速度。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 知行汽车科技(苏州)股份有限公司 一种导航处理方法、装置、导航系统及介质
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