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申请/专利权人：合肥达莱觅思信息科技有限公司
摘要：本申请公开了一种人体姿态向机器人姿态映射的姿态变形方法和系统，包括：S1在获取的人体姿势图像中构建三维人体坐标系；S2在机器人中构建坐标系；S3获取人体姿势图像中各关键点之间的空间角度信息；S4获取人体姿势图像中与机器人中已确定空间位置和未确定空间位置的关键点相对应部位的关键点，分别记为第一关键点和第二关键点，根据人体姿势图像中第一关键点相对于第二关键点的空间角度信息和机器人中已确定空间位置和未确定空间位置的关键点的长度，确定机器人未确定空间位置的关键点的空间位置；S5重复S4直到所有关键点均已确定空间位置；S6根据关键点空间位置调整机器人姿势。通过本申请，机器人模仿动作的流畅性和精确度提高。
主权项：1.一种人体姿态向机器人姿态映射的姿态变形方法，其特征在于，所述方法包括：步骤S1：获取人体姿势图像，在所述人体姿势图像识别人体关键点，根据所述人体关键点在人体姿势图像中按照设定规则构建三维人体坐标系；所述设定规则为以右髋为原点，以两髋连线为y轴，y轴正方向朝向所述人体姿势图像的左侧；以垂直于水平面向上为z轴，z轴正方向朝向所述人体姿势图像的上面；x轴垂直yz平面向前；步骤S2：按照相同的设定规则在机器人中构建坐标系；步骤S3：通过人体姿势图像，识别人体骨骼信息；根据所述人体骨骼信息，获取人体各关键点之间的空间角度信息；步骤S4：选取机器人中已确定空间位置的关键点和未确定空间位置的关键点，获取人体姿势图像中与所述机器人中已确定空间位置的关键点相对应部位的关键点，记为第一关键点，获取人体姿势图像中与所述机器人中未确定空间位置的关键点相对应部位的关键点，记为第二关键点；以所述机器人中已确定空间位置的关键点作为矢量起点，根据人体姿势图像中第一关键点相对于第二关键点的空间角度信息，以及机器人中所述已确定空间位置的关键点和所述未确定空间位置的关键点的长度，确定机器人所述未确定空间位置的关键点的空间位置；步骤S5：重复步骤S4，直到机器人中所有关键点均以确定空间位置；步骤S6：根据所述关键点的空间位置，调整机器人姿势；步骤S7：重复步骤S1-S6。
全文数据：
权利要求：
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