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申请/专利权人：江苏力德尔电子信息技术有限公司
摘要：本发明公开了一种基于二维灰度图的点云焊点提取及定位方法，拍摄对象物品的三维点云,根据三维点云不同的高度值对应相应的灰度值将三维点云转化为二维灰度图,将二维灰度图进行图像旋转矫正并且提取目标区域，对二维灰度图做二维图像处理,得到二维图像上的矩形中心的二维坐标集合,根据图像旋转矫正的得到的旋转中心和旋转角度以及最小外接矩形的顶点坐标，将二维坐标转换为三维点云坐标系中的坐标并提取到目标区域的三维点云，将二维坐标缩放到三维点云坐标系中，最终提取到的点云焊点。本发明能够有效地提取和定位点云中的焊点，提高焊点检测的准确性和效率。
主权项：1.一种基于二维灰度图的点云焊点提取及定位方法，其特征在于包含以下步骤：S1、由双目结构光相机拍摄得到焊点的三维点云；S2、根据三维点云不同的高度值对应相应的灰度值，从而将三维点云转化为二维灰度图；S3、将二维灰度图进行图像旋转矫正，使得矩形焊点都沿水平和竖直方向分布，并且提取目标区域，便于后续的定位；S4、对二维灰度图做二维图像处理：进行高斯模糊降噪以去除图像中不明显的特征、进行二值化得到二值图像、形态学操作膨胀腐蚀、最后进行轮廓检测，设置好最小外接矩形的长宽比及面积的阈值得到二维图像上的矩形中心的二维坐标集合；S5、根据图像旋转矫正的得到的旋转中心和旋转角度以及最小外接矩形的顶点坐标，将二维坐标转换为三维点云坐标系中的坐标后，对原始三维点云进行旋转和裁剪提取到目标区域的三维点云；S6、将二维图像上的矩形中心的二维坐标缩放到三维点云的三维点云坐标系中，在三维点云中对每个坐标点筛选与其欧式距离在设定阈值内的三维点集作为最终提取到的点云焊点。
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百度查询： 江苏力德尔电子信息技术有限公司 一种基于二维灰度图的点云焊点提取及定位方法
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