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申请/专利权人：无锡清联智矿科技产业有限公司
摘要：本发明涉及智慧矿山技术领域，具体公开了一种基于占据栅格的矿区数据集构建方法、装置及系统，包括：获取矿区道路与矿区作业区域的环境图像信息及环境点云信息；根据环境图像信息及环境点云信息构建初步数据集；根据初步数据集构建深度补全模型；对初始稠密点云数据进行动静态点云分离与叠加处理；根据网格三维重建算法对稠密完整场景点云数据进行三维重建处理；根据稠密完整场景点云数据和完整场景占据栅格进行占据栅格语义信息获取；将所有完整场景的带语义占据栅格表示组成数据集，获得矿区环境下占据栅格数据集。本发明提供的基于占据栅格的矿区数据集构建方法能够提升矿山中自动驾驶感知算法的精度。
主权项：1.一种基于占据栅格的矿区数据集构建方法，其特征在于，包括：获取矿区道路与矿区作业区域的环境图像信息及环境点云信息；根据所述环境图像信息及环境点云信息构建包括目标物体检测框以及语义信息的初步数据集；根据所述初步数据集构建深度补全模型，并根据所述深度补全模型对所述环境点云信息进行初始稠密化处理，获得初始稠密点云数据；对所述初始稠密点云数据进行动静态点云分离与叠加处理，获得稠密完整场景点云数据；根据网格三维重建算法对所述稠密完整场景点云数据进行三维重建处理，获得完整场景占据栅格；根据所述稠密完整场景点云数据和完整场景占据栅格进行占据栅格语义信息获取，获得完整场景的带语义占据栅格表示；将所有完整场景的带语义占据栅格表示组成数据集，获得矿区环境下占据栅格数据集。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 无锡清联智矿科技产业有限公司 基于占据栅格的矿区数据集构建方法、装置及系统
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