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申请/专利权人：上海智能网联汽车技术中心有限公司;上海交通大学
摘要：本发明涉及一种基于激光雷达数据的车漆‑激光反射特性材质库建立方法，包括：获取同一路口的激光雷达数据和图像数据并进行畸变矫正、点云配准处理；通过对机动车进行识别和跟踪构建点云簇；将点云投影到同一时刻的图像数据中，得到各个点的颜色数值，通过聚类得到点数量最大的点集，通过平面拟合提取每个点的法线信息，计算点集的颜色数值均值作为机动车的车漆颜色；基于从激光雷达数据中提取的点云信息、法线信息和车漆颜色，以最小化实际采集的点云簇与拟合得到的点云簇之间的差距为目标进行迭代优化，得到车漆颜色对应的函数参数，实现车漆‑激光反射特性材质库的建立。本发明具材质库建立成本低，所得材质可生成高拟真度虚拟点云等优点。
主权项：1.一种基于激光雷达数据的车漆-激光反射特性材质库建立方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S1，获取同一路口的激光雷达数据和图像数据；步骤S2，针对所述图像数据进行畸变矫正处理，基于所述激光雷达数据和畸变矫正后的图像数据进行点云配准；步骤S3，基于所述激光雷达数据，通过对机动车进行识别和跟踪，将同一辆机动车所有帧内的激光雷达点云作为一组点云簇；步骤S4，针对点云簇中的每一帧激光雷达点云，将点云投影到同一时刻的图像数据中，得到各个点的颜色数值，通过聚类得到点数量最大的点集，通过平面拟合提取每个点的法线信息，计算所述点集的颜色数值均值作为机动车的车漆颜色；步骤S5，基于从所述激光雷达数据中提取的点云信息、所述法线信息和所述车漆颜色，以最小化实际采集的点云簇与拟合得到的点云簇之间的差距为目标进行迭代优化，得到所述车漆颜色对应的函数参数，实现车漆-激光反射特性材质库的建立。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 上海智能网联汽车技术中心有限公司 上海交通大学 基于激光雷达数据的车漆-激光反射特性材质库建立方法
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