龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
申请/专利权人：郑州大学
摘要：本发明涉及一种无自平衡辅助装置的无人摩托车直行及转向平衡控制方法，基于摩托车转向工况下的力矩平衡，建立无人摩托车动力学模型，设计基于模型辅助的线性扩张状态观测器MLESO，可以对未建模动态以及外部扰动进行观测；获取摩托车行驶过程中的运动数据；设计基于车把转向角度误差反馈的改进模型辅助线性自抗扰控制器MLADRC，针对不同的驾驶工况生成相应的控制命令，可以实现控制摩托车车把以期望的角速度转到期望的角度，以此实现无人摩托车可以在直行甚至转向的过程中依然保持稳定状态，通过增加车把转向角度误差反馈，实现当摩托车由一个稳态工况进入另一个稳态工况时车把可以快速响应，提高车把角度以及车身倾角的跟踪速度。
主权项：1.一种无自平衡辅助装置的无人摩托车直行及转向平衡控制方法，其特征在于，包括：步骤1：基于摩托车转向工况下的力矩平衡，建立无人摩托车动力学模型，获取无人摩托车车把转角、车速以及车身倾角之间的关系；步骤2：基于无人摩托车动力学模型，设计基于模型辅助的线性扩张状态观测器MLESO，对无人摩托车行驶过程中的未知干扰进行实时估计并补偿；步骤3：通过传感器获取摩托车行驶过程中的运动数据；步骤4：设计基于车把转向角度误差反馈的改进模型辅助线性自抗扰控制器MLADRC，针对不同的驾驶工况，生成相应的控制命令。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 郑州大学 无自平衡辅助装置的无人摩托车直行及转向平衡控制方法
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号