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申请/专利权人：浙江大学
摘要：本发明公开了一种基于谐波矢量变化的机载空气污染检测方法，属于无人机检测污染技术领域。步骤如下：构建谐波初始化模型并求解余弦、正弦函数振幅和待测区域污染背景值基线，得到待测区域谐波模型；通过传感器模块获得当前时刻的测量值；将当前时刻代入待测区域谐波模型中，获得当前时刻的预测值；基于比值法得到异常判断示数并与异常阈值比较；连续检测到N个异常时刻时，执行矢量变化角度污染判断，区分无人机噪声影响情况和空气污染情况。采用本发明提供的方法能够更灵敏、更精确判断待测区域污染情况。
主权项：1.一种基于谐波矢量变化的机载空气污染检测方法，其特征在于，该空气污染检测方法利用无人机装置以及上位机实现待测区域气体污染情况判断；所述无人机装置包括飞行器模块以及飞行器模块上设置的传感器模块和通讯模块，所述传感器模块采集到的信息通过通讯模块传输至上位机中，在上位机中进行空气污染检测的具体步骤如下：S1：构建谐波初始化模型；飞行器在指定高度L下，获得的传感器测量值作为因变量，时间作为自变量，拟合求解谐波初始化模型中的余弦函数振幅和正弦函数振幅；S2：将步骤S1求解得到的余弦函数振幅、正弦函数振幅以及待测区域污染背景值基线代入谐波初始化模型中，构建得到待测区域谐波模型；S3：待飞行器飞行至目标高度H后，通过传感器模块获得当前时刻的测量值Yt；将当前时刻代入步骤S2构建的待测区域谐波模型中，获得当前时刻的预测值Pt；S4：基于当前时刻测量值Yt和当前时刻的预测值Pt的差值以及前一时刻谐波模型的均方根误差，得到异常判断示数；若异常判断示数小于异常阈值，判定当前时刻为正常时刻；若异常判断示数大于异常阈值，则判定当前时刻为异常时刻；S5：当连续检测到N个异常时刻时，执行矢量变化角度污染判断；计算异常时刻每两个相邻测量值的矢量变化角度，然后计算矢量变化角度的平均值；若矢量变化角度的平均值＞30°，则判断异常时刻属于无人机噪声影响情况；若矢量变化角度的平均值≤30°，则判断异常时刻属于空气污染情况。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 浙江大学 一种基于谐波矢量变化的机载空气污染检测方法
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