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申请/专利权人：山东大学
摘要：本发明公开了一种超声粘滑双模式的交替宏微压电机器人及控制方法，属于机器人技术领域，包括主体和足部，足部位于主体的底部；主体包括头部、中部和尾部，主体的头部、中部和尾部的侧面设有纵振压电陶瓷片，纵振压电陶瓷片沿厚度方向极化，其中，在头部和尾部上，两面相对的纵振压电陶瓷片极化方向相反，在中部上，两面相对的纵振压电陶瓷片极化方向相同，且在相同侧，分别位于头部和尾部上的两片纵振压电陶瓷片极化方向相反；足部包括多个足体，足体通过凸台与尾部相连接，足体与凸台之间设有微位移致动器。本发明结合了粘滑驱动高精度与超声共振高速度、大行程及构型简单的特点，实现压电机器人负载力和运动速度精度协调的高能高效驱动。
主权项：1.一种超声粘滑双模式的交替宏微压电机器人，其特征在于，包括主体和足部，所述足部位于所述主体的底部；所述主体包括头部、中部和尾部，所述主体的头部、中部和尾部的侧面设有纵振压电陶瓷片，所述纵振压电陶瓷片沿厚度方向极化，其中，在头部和尾部上，两面相对的纵振压电陶瓷片极化方向相反，在中部上，两面相对的纵振压电陶瓷片极化方向相同，且在相同侧，分别位于头部和尾部上的两片纵振压电陶瓷片极化方向相反；所述足部包括多个足体，所述足体通过凸台与尾部相连接，所述足体与所述凸台之间设有微位移致动器。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 山东大学 一种超声粘滑双模式的交替宏微压电机器人及控制方法
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