龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
申请/专利权人：云南民族大学
摘要：本发明提供了一种未知环境下四旋翼无人机自适应机动与安全飞行方法、系统，涉及无人机控制技术领域。本方法同时考虑到无人机飞行的安全性和灵活性，在路径点搜索过程中为基础的A*算法引入障碍物的密集度信息，使得初始的轨迹处于障碍物稀疏的范围，为无人机分配更高的速度做铺垫。同时引入一种类弧度的选择策略，在无人机产生一定转弯角时精确搜索无人机各个相邻路径点减少转弯震荡。在优化过程中考虑到障碍物和运动速度关系，设计障碍物与速度联合惩罚函数，并将其应用到多层模型预测轮廓控制中，通过约束关系实现速度的灵活调整。
主权项：1.一种未知环境下四旋翼无人机自适应机动与安全飞行方法，其特征在于，包括如下步骤：获取预定范围内无人机的位姿信息，所述位姿信息包括当前无人机所处位置、无人机与障碍物的距离；根据该位姿信息构建ESDF地图；在ESDF地图中选择一个目标点，基于该目标点执行自适应探索步长策略搜索得到若干个初始路径点，若干初始路径点连成初始轨迹；构建低阶运动模型；将所述初始轨迹送入所述低阶运动模型，计算得到低阶拟合光滑轨迹；构建高阶运动模型；将所述低阶拟合光滑轨迹送入所述高阶运动模型，计算得到最终轨迹；无人机按照该最终轨迹飞行。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 云南民族大学 未知环境下四旋翼无人机自适应机动与安全飞行方法、系统
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号