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申请/专利权人：哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地;哈尔滨工程大学
摘要：本发明提出一种对跨介质运动目标的跟踪方法及系统，该方法将目标在水面域的光学特征与红外特征、水下域的光学特征与声呐特征进行融合，并在检测器额外增加跨介质目标预测头，利用融合特征与原始特征图交互后特征，对跨介质目标进行准确检测；提取目标的跨介质多模态Re‑ID特征，并将其映射到高维空间统一聚合，实现对目标的高级语义信息统一与重识别。对目标在单一介质域航行时，利用跟踪器候选目标信息召回、历史轨迹预测、最大响应值信息等多源信息最优估计实现对跨介质目标的平滑稳定跟踪。本发明方法可以对跨介质运动的航行器或其他目标进行精确检测，重识别与跟踪，提高对跨介质运动目标跟踪的精确性与连续性。
主权项：1.一种对跨介质运动目标的跟踪方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：步骤S1：利用检测算法获取目标在水面光学图像和红外图像中的特征信息，并将目标在跨介质环境中的多模态特征输入到基于自注意力和交叉注意力的水-空跨介质特征融合模型，得到目标的水-空融合表示特征；步骤S2：将目标的水-空融合表示特征与单模态检测器的原始图像特征进行空间互相关融合，并将融合特征输入到跨介质目标预测头中预测目标当前位置与尺度；步骤S3：利用轻量型网络ResNet18提取目标在不同模态下的身份重识别Re-ID特征，并利用多层感知机对不同模态Re-ID特征进行高维映射与聚合统一，从而实现对跨介质运动目标穿越介质界面时身份的重识别；步骤S4：利用检测算法得到目标尺度与位置初始化跟踪器的模板，利用重识别得到的身份信息初始化目标ID编号，利用跟踪器候选目标信息召回、历史轨迹预测和最大响应值信息最优估计实现对跨介质目标的平滑稳定跟踪。
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权利要求：
百度查询： 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 哈尔滨工程大学 一种对跨介质运动目标的跟踪方法及系统
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