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申请/专利权人：中国科学技术大学
摘要：本发明提出基于局部微小形变的柔性手指触觉和形状的同时传感方法，属于软体机器人感知领域，包括：根据手指长度设置分布式曲率传感器，采集手指的局部微小形变；通过分布式曲率传感器传感数据，即可实现柔性手指静态和动态过程中实时的触觉感知，包括接触事件、接触位置、接触力；通过同一种传感器，在实现触觉感知的过程中，也可以实时实现本体形状感知；基于采集的局部微小形变，计算局部分段曲率，感知传感手指形状。本发明借助与柔性手指无缝集成的传感器，能够实时感知传感单元的对应区域的微小形变；通过简单的数值计算即可实现柔性手指实时形状、接触事件、接触位置和接触力实时感知。
主权项：1.基于局部微小形变的柔性手指触觉和形状的同时传感方法，其特征在于，使用一个分布式曲率传感器同时实现柔性手指实时的触觉感知、形状感知及形状重建，包括如下步骤：S1000：根据柔性手指的长度设置分布式曲率传感器，采集柔性手指的局部微小形变；所述分布式曲率传感器包括多个传感单元，所述传感单元从柔性手指的根部开始设置；S2000：将柔性手指等效为悬臂梁等效结构，建立柔性手指触觉感知模型；根据分布式曲率传感器的传感数据实现柔性手指静态和动态过程中实时的触觉感知，所述触觉感知包括接触事件、接触位置、接触力；通过柔性手指的根部设置的传感单元的电感微分判断接触事件，通过各传感单元的电感微分判断接触位置，通过接触位置和柔性手指的根部设置的传感单元的电感变化量估算接触力；所述电感微分为传感单元的电感相对于时间的微分；S3000：利用分布式曲率传感器，在实现触觉感知的同时实现柔性手指实时的形状感知和形状重建；将柔性手指分段，基于采集的局部微小形变，计算分段曲率，感知柔性手指的形状，实时实现柔性手指的形状感知；以柔性手指的根部固定点为起点，以柔性手指弯曲的第一段圆弧的圆心为坐标中心，建立形状重建坐标系，基于相邻两段圆弧相切，且切点与两段圆弧的圆心共线的假设，计算以柔性手指的弯曲的各段圆弧的圆心、半径和起始点，绘制分段圆弧，实现柔性手指的形状重建。
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百度查询： 中国科学技术大学 基于局部微小形变的柔性手指触觉和形状的同时传感方法
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