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申请/专利权人：中国民航大学

摘要：一种含有对称复合驱动支链的双动平台六自由度并联机构。其包括机架、第二动平台、连接件、轴承、第一动平台、第一支链Ⅰ、第二支链Ⅱ、第三支链Ⅲ和第四支链Ⅳ；本发明的优点为：与现有技术相比，本发明的优点是：首先，有两个支链是对称的复合驱动支链，四条支链可使动平台实现六个自由度运动，降低支链之间的干涉并增大了工作空间范围；其次，采用直线模组作为移动组件，电动缸作为伸缩组件，增加了运动稳定性且提高了负载能力；最后，整体机构成面对称，有两个对称平面，并且有两对支链完全相同，可降低制造成本。

主权项：1.一种含有对称复合驱动支链的双动平台六自由度并联机构，其特征在于：所述含有本发明提供的含有对称复合驱动支链的双动平台六自由度并联机构包括机架1、第二动平台2、连接件4、轴承5、第一动平台6、第一支链Ⅰ、第二支链Ⅱ、第三支链Ⅲ和第四支链Ⅳ；其中，机架1包括第一支链基座101、第二支链基座102、第三支链基座103、第四支链基座104和底板105；其中，底板105水平设置；第一支链基座101和第三支链基座103沿前后方向水平固定在底板105的顶面两侧中部；第二支链基座102和第四支链基座104以面对面方式竖直固定在底板105的顶面前后中部；第一动平台6的两侧对称设有第一十字铰接支座601和第二十字铰接支座602，中部安装有轴承5；第二动平台2的底面两侧对称设有第一球铰支座201和第二球铰支座203，底面中部设有第一铰接支座202；连接件4的上端与第一铰接支座202相铰接而构成第一转动副3，连接件4的下端插入固定在轴承5的中心孔内而构成第二转动副18；第一支链Ⅰ与第三支链Ⅲ的结构相同且对称分布，均包括第一直线模组7和第一伸缩组件8；其中第一直线模组7包括第一滑块701、第二铰接支座702、第一丝杠703、第一滑轨704和第一电机13；第一滑轨704固定在机架1的第一支链基座101或第三支链基座103的顶面上；第一丝杠703以与第一滑轨704平行的方式设置；第一电机13设置在第一滑轨704的一端外侧且输出端与第一丝杠703的一端相连接；第一丝杠703通过丝杠螺母与第一滑块701相连，第一滑块701同时与第一滑轨704以滑动方式连接，并且第一滑块701的顶面上设有第二铰接支座702；第一伸缩组件8包括第一电动缸801、第二电机9和球铰10；第一电动缸801的上端通过球铰10与第二动平台2上的第一球铰支座201或第二球铰支座203连接，下端铰接在第二铰接支座702上而构成第三转动副15；第二电机9的输出端与第一电动缸801上的电动推杆相连接；第二支链Ⅱ与第四支链Ⅳ的结构相同且对称分布，均包括第二直线模组14和定长杆12；其中第二直线模组14包括第二丝杠1401、第二滑块1402、第三铰接支座1403、第二滑轨1404和第三电机17；第二滑轨1404垂直固定在机架1的第二支链基座102或第四支链基座104的内侧面上；第二丝杠1401以与第二滑轨1404平行的方式设置；第三电机17设置在第二滑轨1404的一端外侧且输出端与第二丝杠1401的一端相连接；第二丝杠1401通过丝杠螺母与第二滑块1402相连，第二滑块1402同时与第二滑轨1404以滑动方式连接，并且第二滑块1402的外侧面上设有第三铰接支座1403；定长杆12的上下端分别设有第四铰接支座1201和第五铰接支座1202；第四铰接支座1201与第三铰接支座1403通过第一十字铰16相连；第五铰接支座1202与第一动平台6上的第一十字铰接支座601或第二十字铰接支座602通过第二十字铰11相接。

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