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申请/专利权人：重庆天眼工程质量检测有限公司

摘要：本发明提供基于数据预测的钢结构实时检测与反馈系统，涉及船体检测技术领域，系统由机器执行系统、检测传输系统、信息处理系统和检测反馈系统组成，机器执行系统包含检测小车车体和检测单元，检测小车车体底部驱动件采用永磁吸附履带，机器人单侧的永磁吸附履带由前后组双排从动链轮和中间一组双排主动链轮共同构成一个三角形链传动结构，双排主动链轮由减速电机驱动，从而带动整个永磁吸附履带运动，本发明的检测小车采用永磁吸附履带作为底部驱动件，通过减速电机驱动双排主动链轮，实现稳定的运动控制，三角形链传动结构增强了履带的稳定性和耐用性，适合复杂地形和曲面环境的移动，具有优秀的曲面适应能力。

主权项：1.基于数据预测的钢结构实时检测与反馈系统，其特征在于：所述系统由机器执行系统、检测传输系统、信息处理系统和检测反馈系统组成，其中：所述机器执行系统包含检测小车车体和检测单元，所述检测小车车体底部驱动件采用永磁吸附履带，所述机器人单侧的永磁吸附履带由前后组双排从动链轮和中间一组双排主动链轮共同构成一个三角形链传动结构，双排主动链轮由减速电机驱动，从而带动整个永磁吸附履带运动；所述永磁吸附履带的履带支撑部位安装有阻尼减震器，通过履带张紧更好地贴合船体曲面，所述永磁吸附履带的一端和框架式底盘固连，另一端和弹簧阻尼避震器的一端铰接，弹簧阻尼避震器的另一端和框架式底盘铰接，保证船体与履带间的最大化的接触；所述检测小车受到重力的影响使检测小车受到倾覆力矩的作用，检测小车会有脱离壁面的倾覆趋势在接触点A，为克服机器人因受到倾覆力矩而使检测小车发生脱离壁面的情况，需要实时检测小车自身的吸附力来克服，检测小车不发生脱离壁面发生倾覆的条件为；∑MA≥0通过计算对点A取距，其中取距指的是对A点计算所有力矩的总和；MA表示关于A点的力矩；∑MA≥0表示所有关于A点的力矩的总和大于零，意味着系统在A点处不稳定或有顺时针方向的倾覆趋势；系统在A点处达到平衡状态的计算公式如下： 其中Fm1为第一吸附单元的力，FN1为第一吸附单元在临界状态下的力，L为吸附单元到A点的距离，G表示物体的重量，H为物体的高度，∑MA＝0表示所有关于A点的力矩总和为零，系统在A点处达到平衡状态；当第一个吸附单元为临界状态时，则得出以下公式；FN1＝0其中临界状态为吸附单元刚好脱离物体表面的状态，此时吸附力为零，FN1＝0指的是第一个吸附单元的吸附力为零；所有吸附单元应当满足以下条件：ΣFm≥GH2L其中∑Fm为所有吸附单元的吸附力总和，GH2L为物体产生的力矩，表示重量G乘以高度的一半H2再除以吸附单元到A点的距离L；∑Fm≥GH2L为所有吸附单元的吸附力总和必须大于等于物体产生的力矩，以保证系统的稳定性，所述检测反馈系统将检测单元检测结果反馈给远程终端，所述反馈系统和远程终端之间生成一对公钥与私钥，公钥公开，用于加密数据，私钥私有，用于解密数据，确保数据加密传输的安全性，公钥密码生成为：S＝SigM其中S为从用户A获取的数据M的数字签名；将S附在M后面发送给用户B，用户B检证S,公式如下:M′＝S′modnM′为存在数字答名的M；S′为传输端的数字签名，检证M′与M是否一致，当M′＝M时，S＝S，证明签名S′来自用户A，公钥密码正确，当M′≠M时S′≠S，证明签名S′为伪造签名，公钥密码错误；以上公式中，S为签名结果，SigM为对消息M的数字签名，M′为验证过程中计算得到的值，S′为传输的签名值，n为模数，M为原始信息；加密过程中通过两种方式对数据进行加密，具体结合算法如下：C＝AESkAESM其中C为加密后的数据，AESkAESM为AES算法和密钥kAES对加密数据M进行加密。

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