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申请/专利权人：祖克斯有限公司
摘要：本文描述了仿真环境的程序生成。在示例中，计算设备可以访问与真实环境相关联的道路网络数据。此外，计算设备可以基于传感器数据来生成与真实环境相关联的道路网格。计算设备可以将道路网络数据与道路网格相关联以生成仿真环境，并且可以至少部分地基于至少一个规则来将至少一个对象程序地渲染到仿真环境中。计算设备可以输出仿真环境，以用于对算法进行测试、验证或训练中的至少一项，该算法由自主车辆用于导航、规划或决策制定中的至少一项。
主权项：1.一种计算机实现的方法，包括：接收与真实环境相关联的第一数据和第二数据；将所述第一数据的至少一部分作为第一输入来输入人工神经网络，所述人工神经网络包括多个神经网络层；接收与所述人工神经网络的第一选定层相关联的第一多个激活作为第一中间输出；将所述第二数据的至少一部分作为第二输入来输入所述人工神经网络；接收来自所述第一选定层的第二多个激活作为第二中间输出；至少部分地基于所述第一中间输出和所述第二中间输出，确定第一相似性分数；至少部分地基于所述第一相似性分数训练模型；接收第三数据和第四数据，所述第三数据与所述真实环境相关联，并且所述第四数据与仿真环境相关联；将所述第三数据的至少一部分作为第三输入来输入所述人工神经网络；接收来自所述人工神经网络的第二选定层的第三多个激活作为第三中间输出；将所述第四数据的至少一部分作为第四输入来输入所述人工神经网络；接收来自所述第二选定层的第四多个激活作为第四中间输出；至少部分地基于所述第三中间输出和所述第四中间输出以及所述模型，确定第二相似性分数；至少部分地基于所述第二相似性分数，修改所述仿真环境的参数以生成修改后的仿真环境；对要被使用所述修改后的仿真环境的自主车辆车载使用的算法进行测试或验证中的一项或多项；以及至少部分地基于所述测试或所述验证，将所述算法传输到所述真实环境中的所述自主车辆，其中，所述算法被配置为在所述真实环境中控制所述自主车辆。
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