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申请/专利权人：中国科学院自动化研究所
摘要：本发明涉及水下仿生机器人技术领域，提供一种胸鳍模块和仿生机器蝠鲼。上述胸鳍模块包括：胸鳍主体、柔性鳍尖、第一旋转驱动组件、第二旋转驱动组件和牵引组件；胸鳍主体和柔性鳍尖沿胸鳍模块的展向设置；胸鳍主体包括胸鳍骨架和柔性蒙皮；第一旋转驱动组件和至少部分牵引组件设于胸鳍骨架的根部；第一旋转驱动组件可驱动胸鳍骨架绕展向转动；牵引组件可通过牵引绳驱动胸鳍骨架沿展向进行弯曲形变，以及驱动胸鳍骨架绕胸鳍模块的弦向进行摆动；第二旋转驱动组件连接于胸鳍骨架的尖部和柔性鳍尖之间；第二旋转驱动组件可驱动柔性鳍尖绕胸鳍模块的弦向进行摆动。本发明的胸鳍模块能够真实地模仿生物蝠鲼的运动特性，并且运动灵活性好。
主权项：1.一种胸鳍模块，其特征在于，包括：胸鳍主体、柔性鳍尖、第一旋转驱动组件、第二旋转驱动组件和牵引组件；所述胸鳍主体和所述柔性鳍尖沿所述胸鳍模块的展向设置；所述胸鳍主体包括胸鳍骨架和柔性蒙皮，所述胸鳍骨架具有沿所述展向相对设置的根部和尖部，所述柔性蒙皮包覆于所述胸鳍骨架的外侧；所述第一旋转驱动组件和至少部分所述牵引组件设于所述胸鳍骨架的根部；所述第一旋转驱动组件可驱动所述胸鳍骨架绕所述展向转动；所述牵引组件可通过牵引绳驱动所述胸鳍骨架沿所述展向进行弯曲形变，以及驱动所述胸鳍骨架绕所述胸鳍模块的弦向进行摆动；所述第二旋转驱动组件连接于所述胸鳍骨架的尖部和所述柔性鳍尖之间；所述第二旋转驱动组件可驱动所述柔性鳍尖绕所述胸鳍模块的弦向进行摆动。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国科学院自动化研究所 胸鳍模块和仿生机器蝠鲼
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