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申请/专利权人：北京交通大学

摘要：一种多翼腿式水陆两栖机器人机构，包括头部转向模块，上部翼腿运动模块，中间运动模块，下部翼腿运动模块。水下运动时，头部转向模块内有螺旋桨电机可以提供转向动力，同时头部转向模块可以自由转动，实现任意方向转弯；上部翼腿运动模块和下部翼腿运动模块各有八个翼腿，两组翼腿独立控制，可单独或同时工作，提供前进动力。陆地运动时，上部翼腿运动模块和下部翼腿运动模块可作为轮子，通过中间运动模块中的两个转动电机分别控制，通过差速实现转向，可以通过调整翼腿张角的大小，调整越障能力。下部翼腿可以作为抓手抓取物品。本发明的多翼腿式水陆两栖机器人具有陆地行驶、越障能力可调、水中游泳、水中悬停、水底行驶、抓取物品等多种功能。

主权项：1.一种多翼腿式水陆两栖机器人机构，其特征在于，该机器人包括，头部转向模块（1），上部翼腿运动模块（2），中间运动模块（3），下部翼腿运动模块（4）；所述的头部转向模块（1）包括，头部外壳（1-1），螺旋桨防水电机（1-2）和头部盖子（1-3）,螺旋桨防水电机（1-2）放于头部外壳（1-1）中，头部盖子（1-3）与头部外壳（1-1）通过螺栓连接；所述的上部翼腿运动模块（2）包括，头部法兰盘（2-1），密封圈（2-2），上部外壳端盖（2-3），头部转向电机固定板（2-4），头部转向电机（2-5），上部翼腿驱动环（2-6），丝杠螺母（2-7），丝杠电机固定板（2-8），丝杠电机（2-9），上部外壳（2-10），八个上部翼腿（2-11），丝杠电机（2-9）通过丝杠电机固定板（2-8）固定连接在上部外壳（2-10）内部的底端，丝杆螺母（2-7）与上部翼腿驱动环（2-6）固定连接，上部翼腿驱动环（2-6）的外部圆环与八个上部翼腿（2-11）的开口滑槽滑动配合，八个上部翼腿（2-11）的一端通过活动连接轴等距连接在上部外壳（2-10）上，上部外壳（2-10）的另一端开设有与上部翼腿（2-11）数量相同的凹槽，上部翼腿（2-11）的活动端运动到此处，可以进入凹槽，凹槽可以限制上部翼腿（2-11）向两侧摆动；头部转向电机（2-5）通过头部转向电机固定板（2-4）固定连接在上部外壳（2-10）内部靠近开口处，上部外壳端盖（2-3）与上部外壳（2-10）固定连接，头部转向电机（2-5）的电机轴两侧磨平、顶端开有螺纹孔，穿过上部外壳端盖（2-3）的中心孔与头部法兰盘（2-1）上开有异型孔的轴通过型面配合，并用螺丝固定连接，头部法兰盘（2-1）开有异型孔的轴的外圈与上部外壳端盖（2-3）的中心孔的内圈之间通过密封圈（2-2）进行防水；所述的中间运动模块（3）包括，两个法兰盘（3-1），两个密封圈（3-2），四个裙壳（3-3），两个端盖（3-4），两个滑环（3-5），两个转动电机延长轴（3-6），两个转动电机固定板（3-7），两个转动电机（3-8），中间外壳（3-9），转动电机（3-8）通过电机固定板（3-7）固定连接到中间外壳（3-9）内部靠近一端的开口处，滑环（3-5）固定连接到转动电机固定板（3-7）上，端盖（3-4）固定连接在中间外壳（3-9）上，转动电机（3-8）的电机轴穿过滑环（3-5）的中心孔通过型面与转动电机延长轴（3-6）的孔配合，转动电机延长轴（3-6）另一端的轴通过型面与法兰盘（3-1）的异型孔轴的孔配合，滑环（3-5）的内圈通过顶丝与法兰盘（3-1）的异型孔轴的外圈连接，密封圈（3-2）的外圈与法兰盘（3-1）的外壳配合，密封圈（3-2）的内圈与端盖（3-4）的空心筒外圈配合；所述的下部翼腿运动模块（4）包括，八个下部翼腿（4-1），下部外壳（4-2），丝杠电机（4-3），丝杠电机固定板（4-4），丝杠螺母（4-5），下部翼腿驱动环（4-6），下部外壳端盖（4-7），下部翼腿运动模块（4）中，丝杠电机（4-3）通过丝杠电机固定板（4-4）固定连接在下部外壳（4-2）内部的底端，丝杆螺母（4-5）与下部翼腿驱动环（4-6）固定连接，下部翼腿驱动环（4-6）的外部圆环与八个下部翼腿（4-1）的开口滑槽滑动配合，八个下部翼腿（4-1）的一端通过活动连接轴等距连接在下部外壳（4-2）上，下部外壳端盖（4-7）固定连接在下部外壳（4-2）上，下部外壳端盖（4-7）的一端开设有与下部翼腿（4-1）数量相同的凹槽，下部翼腿（4-1）的活动端运动到此处，可以进入凹槽，凹槽可以限制下部翼腿（4-1）向两侧摆动；所述的头部转向模块（1）通过螺栓与上部翼腿运动模块（2）的头部法兰盘（2-1）固定连接；上部翼腿运动模块（2）通过螺栓与中间运动模块（3）的法兰盘（3-1）固定连接；中间运动模块（3）另一端的法兰盘（3-1）通过螺栓与下部翼腿运动模块（4）固定连接。

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