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申请/专利权人：中国人民解放军海军航空大学

摘要：本发明提供了一种应用于ROS机器人操作系统的测试仪器控制系统，由控制端、界面端、控制计算机组成，其主要技术特点如下：控制系统采用基于ROS的独立设计、松散耦合的组织架构，将传统一体式设计分布化：控制系统可运行于单台或多台计算机上，系统的控制端建立节点负责向测试仪器下发控制指令并接收测量数据；界面端用于人机交互，并接收测量数据显示测量结果；节点间高效的异步、分布式通信基于ROS发布‑订阅式通信框架实现。该系统将有助于开发人员根据所需功能灵活共享、移植和重新发布相应模块；更重要的是，该系统将测试仪器作为节点正式接入智能系统生态中，在各种算法支持下，实现智能测控与万物互联，以适应不断发展的时代要求。

主权项：1.一种应用于ROS的测试仪器控制系统，其特征在于主要包括：（1）控制端：建立多个节点，用于：①接收来自界面端节点的控制指令，并将这些指令解析为测试仪器可识别的格式；②向测试仪器下发控制指令；③负责接收仪器测量数据，并通过ROS通信框架将数据传输给界面端的节点；（2）界面端：建立交互界面和多个节点，用于：①人机交互，提供友好的用户界面；②接收用户输入的控制指令，并将这些指令通过ROS通信框架传输给控制端节点；③接收的控制端传送的测量数据；④对测量数据显示或进一步处理，以便用户能够实时监视和分析仪器测量结果；（3）控制计算机：可执行复杂的算法实现显示、控制功能；同时，作为ROS主机，负责协调各个节点之间的通信和数据交换，确保传感器和执行器等组件之间的协调和同步；所述的控制系统，按照以下步骤实现控制：S1.仪器连接；S2.分布式指令下发；S3.分布式数据回传；S4.关闭与断开；所述步骤S2中分布式指令下发，按照如下方法实现：S21.界面端建立指令发布节点Cmd_publisher，发布话题Cmd；控制端建立指令接收节点Cmd_subscriber，订阅话题Cmd；S22.操作界面端的控件触发发布指令：Cmd_publisher发布指令“readdata”,数据格式为std_msg::String；S23.控制端的节点Cmd_subscriber收到指令“readdata”，转换为仪器可识别的指令并下发；S24.指令下发后仪器只做单次响应，若要实现连续测量，需按照一定的频率连续下发；所述步骤S3中分布式数据回传，按照如下方法实现：S31.控制端建立Dat_publisher节点，将仪器测量得到的二维离散数据通过话题Dat发布，格式为geometry_msgs::Point；S32.界面端的Dat_subscriber节点订阅到数据后，将数据传递给交互界面，完成展示；S33.若控制端的Dat_publisher节点按照一定频率发布的数据，则界面端Dat_subscriber接收数据时需将节点回调函数监听频率设为一致，即。

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百度查询： 中国人民解放军海军航空大学 一种应用于ROS测试仪器控制系统