龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
申请/专利权人：武汉依迅北斗时空技术股份有限公司
摘要：本发明提供一种基于关键帧优化的视觉SLAM方法及装置，该方法包括：接收来自图像采集装置的当前图像帧；基于当前图像帧和当前图像帧的上一图像帧，获取第一位姿信息；在当前图像帧是关键帧时，在当前关键帧和当前关键帧的上一关键帧之间进行匹配，获取地图点；基于地图点为约束条件，利用筛选出的目标历史关键帧和当前关键帧建立共视有向连接图；基于共视有向连接图和第一位姿信息，进行局部集束调整，获取位姿估计信息；基于第二滑窗和位姿估计信息，进行局部集束调整，获取第二位姿信息，并获取更新后的地图点，以使得基于更新后的地图点，建立场景地图。本发明提供的基于关键帧优化的视觉SLAM方法及装置，能够兼顾低算力和高精度。
主权项：1.一种基于关键帧优化的视觉SLAM方法，其特征在于，包括：接收来自图像采集装置的当前图像帧；基于所述当前图像帧和所述当前图像帧的上一图像帧，利用光流法进行匹配，获取第一位姿信息；在所述当前图像帧符合预设条件的情况下，将所述当前图像帧作为当前关键帧添加至第一滑窗，并利用基于描述符匹配方法在所述当前关键帧和所述当前关键帧的上一关键帧之间进行匹配，获取地图点；基于所述地图点为约束条件，从所述第一滑窗筛选出目标历史关键帧，并基于所述目标历史关键帧和所述当前关键帧建立共视有向连接图；基于所述共视有向连接图和所述第一位姿信息，进行局部集束调整，获取所述位姿估计信息；基于第二滑窗和所述位姿估计信息，进行局部集束调整，获取第二位姿信息，并获取更新后的地图点，以使得基于所述更新后的地图点，建立SLAM场景地图；其中，所述第一滑窗用于存放载体在预设距离的行驶过程中所包含的关键帧，所述第二滑窗用于存放预设历史时长内所包含的关键帧，以及载体在预设距离的行驶过程中所包含的关键帧，所述第二位姿信息是所述当前关键帧优化后的位姿信息。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 武汉依迅北斗时空技术股份有限公司 基于关键帧优化的视觉SLAM方法及装置
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号