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申请/专利权人：成都飞机工业(集团)有限责任公司
摘要：本发明涉及航空器飞行控制技术领域，公开了一种评估无人机控制系统对时延容忍能力的方法，包括以下步骤：步骤S1.获取无人机控制系统的开环相角裕度；步骤S2.基于带宽与时延之间的关系，计算无人机控制系统的滞后相位；步骤S3.将无人机控制系统的滞后相位和开环相角裕度进行比较，判断无人机控制系统对时延是否具有容忍能力；步骤S4.基于相角裕度和无人机控制系统带宽的关系，计算可容忍的最大时延值；步骤S5.根据可容忍的最大时延值获取整个飞行控制系统中可容忍的最大时延。本发明用于评估无人机控制系统对时延容忍能力，进而提高无人机的安全性。
主权项：1.一种评估无人机控制系统对时延容忍能力的方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1.获取无人机控制系统的开环相角裕度；步骤S2.基于带宽与时延之间的关系，计算无人机控制系统的滞后相位；步骤S3.将无人机控制系统的滞后相位和开环相角裕度进行比较，判断无人机控制系统对时延是否具有容忍能力；步骤S4.基于相角裕度和无人机控制系统带宽的关系，计算可容忍的最大时延值；步骤S5.根据可容忍的最大时延值获取整个飞行控制系统中可容忍的最大时延；步骤S2包括：计算无人机控制系统的滞后相位φ的表达式为φ=ωt，其中，ω为无人机控制系统的带宽，单位为rads，t为时延，单位为s；所述步骤S3包括：将无人机控制系统的滞后相位φ和开环相角裕度Pm进行比较；当φ＜Pm时，判断无人机控制系统对当前滞后相位φ下的时延具备容忍能力；当φ=Pm时，判断无人机控制系统处于临界稳定状态；当φ＞Pm时，判断无人机控制系统对当前滞后相位φ下的时延不具备容忍能力；所述步骤S4包括：根据开环相角裕度和带宽计算出无人机控制系统可容忍的最大时延tmax的值，并表示为： 其中，tmax的单位为毫秒，并调整时延t，使t＜tmax；所述步骤S5包括：根据无人机控制系统中每一环通道的被控量和各环的带宽获取每一环可容忍的最大时延。
全文数据：
权利要求：
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