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申请/专利权人：北京机械设备研究所

摘要：本发明涉及一种基于电动缸的保温舱盖控制系统和方法，属于控制技术领域，解决现有保温舱盖开关盖过程中左右盖可发生碰撞的问题。系统包括控制器和与其连接的左和右伺服驱动器，控制器生成左盖开使能指令、左开盖电动缸电机的正转转速指令和停止指令，计算左开盖电动缸的实时伸出长度，当其大于等于左右盖碰撞位置后，生成右盖开使能指令、右开盖电动缸电机的正转转速指令，计算右开盖电动缸的实时伸出长度；左伺服驱动器基于左开盖电动缸电机的正转转速指令控制左开盖电动缸伸出并上报左光电编码器的绝对圈数；右伺服驱动器基于右开盖电动缸电机的正转转速指令控制右开盖电动缸伸出并上报右光电编码器的绝对圈数。避免开关盖过程中左右盖碰撞。

主权项：1.一种基于电动缸的保温舱盖控制系统，其特征在于，包括：控制器以及与所述控制器通信连接的左伺服驱动器、右伺服驱动器、左光电编码器、右光电编码器、左开盖电动缸、左开盖电动缸电机、右开盖电动缸和右开盖电动缸电机，其中，所述控制器，用于生成左盖开使能指令和左开盖电动缸电机的正转转速指令，并根据左光电编码器的绝对圈数计算左开盖电动缸的实时伸出长度，当所述左开盖电动缸的实时伸出长度大于等于左右盖碰撞位置之后，生成右盖开使能指令和右开盖电动缸电机的正转转速指令，并根据右光电编码器的绝对圈数计算右开盖电动缸的实时伸出长度，以及当所述左或右开盖电动缸的实时伸出长度到达左或右盖打开目标位置时生成左或右开盖电动缸电机的停止指令以保证对开型保温舱盖开盖过程中左盖和右盖不碰撞；所述左伺服驱动器，用于基于所述左开盖电动缸电机的正转转速指令控制左开盖电动缸伸出以执行左盖开盖动作，并且向所述控制器实时上报所述左光电编码器的绝对圈数；以及所述右伺服驱动器，用于基于所述右开盖电动缸电机的正转转速指令控制右开盖电动缸伸出以执行右盖开盖动作，并且向所述控制器实时上报所述右光电编码器的绝对圈数，其中，在所述控制器向所述左伺服驱动器发送左盖开使能指令之前，所述左伺服驱动器上报左开盖电动缸电机的左光电编码器的绝对圈数作为左开盖电动缸的伸出初始位置；以及所述右伺服驱动器上报右开盖电动缸电机的右光电编码器的绝对圈数作为右开盖电动缸的伸出初始位置；其中，当所述左开盖电动缸发生卡滞、生锈时，所述左开盖电动缸不伸出；所述左伺服驱动器向控制器实时上报所述左光电编码器的绝对圈数；当所述左开盖电动缸的实时伸出长度小于左右盖碰撞位置时，所述控制器不向所述右伺服驱动器发送所述右盖开使能指令；以及所述左伺服驱动器在预定时间阈值过去后，向所述控制器上报所述左开盖电动缸电机堵转报警，并开盖动作异常退出；其中，所述左开盖电动缸电机安装在所述左开盖电动缸缸体上，用于在所述左伺服驱动器控制所述左开盖电动缸电机的情况下，驱动所述左开盖电动缸向外伸出以执行保温舱左盖开盖动作；以及所述右开盖电动缸电机安装在所述右开盖电动缸缸体上，用于在所述右伺服驱动器控制所述右开盖电动缸电机的情况下，驱动所述右开盖电动缸向外伸出以执行保温舱右盖开盖动作；其中，所述左光电编码器，内置于所述左开盖电动缸电机中并用于测量所述左开盖电动缸电机转动的绝对圈数，其输出与所述左伺服驱动器的光电编码器输入连接；以及所述右光电编码器，内置于所述右开盖电动缸电机中并用于测量所述右开盖电动缸电机转动的绝对圈数，其输出与所述右伺服驱动器的光电编码器输入连接。

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