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申请/专利权人：宁波顺兴福尔威液压科技有限公司

摘要：本发明提供一种基于多电机同步的自动换模方法及系统，涉及数据处理技术领域，包括通过监听设备传感器，获取换模信号和操作点位，根据操作点位，移动载台运送换模操作台，其中，移动载台基于对电机动力系统建立的控制模型，计算多电机的偏差信号，基于偏差信号，结合配置响应极点，设置快速反馈控制器，通过建立多电机的主从关系，使移动载台的多电机同步耦合响应；换模操作台到达操作点位，同时模具定位传感器获取模具坐标，根据模具坐标,换模操作台中的换模夹持装置在动作预测控制器的操控下，以最小化操控成本为目标，执行夹持动作，夹取并更换模具，其中，换模夹持装置，基于夹持动作进行动态行为建模。

主权项：1.基于多电机同步的自动换模方法，其特征在于，包括：通过监听设备传感器，获取换模信号和操作点位，根据所述操作点位，由移动载台运送换模操作台，其中，所述移动载台基于对电机动力系统建立的控制模型，通过监测所述电机动力系统中各电机的动力参数，计算多电机的偏差信号，基于所述偏差信号，结合配置响应极点，设置快速反馈控制器，通过建立多电机的主从关系，使所述移动载台的多电机同步耦合响应；当所述换模操作台到达所述操作点位时，通过模具定位传感器获取模具坐标，根据所述模具坐标,使所述换模操作台中的换模夹持装置在动作预测控制器的操控下，以最小化操控成本为目标，执行夹持动作，夹取并更换模具，其中，所述换模夹持装置基于夹持动作进行动态行为建模；所述移动载台基于对电机动力系统建立的控制模型，通过监测所述电机动力系统中各电机的动力参数，计算多电机的偏差信号，基于所述偏差信号，结合配置响应极点，设置快速反馈控制器，通过建立多电机的主从关系，使所述移动载台的多电机同步耦合响应包括：基于电机行为特征和电机电气特性，对所述电机动力系统进行建模，构建控制模型；基于所述控制模型，监测所述电机动力系统中每个电机输出的动力参数，根据所述动力参数，结合预设的动力参数目标值，计算偏差信号；基于电机动态，构建电机动态模型，根据所述电机动态模型，结合所述偏差信号，通过配置响应极点，设置快速反馈控制器；所述快速反馈控制器指定一台电机作为主电机，其他电机作为从电机，建立多电机的主从关系，实现主从同步耦合响应；所述基于电机行为特征和电机电气特性，对所述电机动力系统进行建模，构建控制模型包括：基于电机行为特征，进行行为建模，其公式如下： ；其中，Q表示电机动力系统产生的总扭矩，J表示电机动力系统的转动惯量，ω表示角速度，表示角加速度，b表示转动阻尼系数，Qload表示负载扭矩；基于电机电气特性，进行电气建模，其公式如下： ；其中，V表示总电压，R表示电机电阻，i表示流经电机的电流，L表示电机电感，表示电流变化率，e表示电机的反电动势，Ke表示反电动势常数；所述换模夹持装置基于夹持动作进行动态行为建模包括：基于所述换模夹持装置的空间结构，确定连杆和关节点，在所述关节点建立坐标系，通过动态行为参数，建立所述连杆和所述关节点的关系，其中，所述动态行为参数包括：连杆长度、连杆扭转角、连杆偏移和关节角；基于两两相邻的所述坐标系，建立局部变换矩阵，通过所述局部变换矩阵的相乘，构建整体变换矩阵，完成动态行为建模；所述局部变换矩阵，其公式如下： ；其中，n表示从基点出发坐标系、关节点和连杆的序数，表示第n坐标系和第n+1坐标系的局部变换矩阵，θn表示第n关节点的关节角，αn表示第n连杆的连杆扭转角，ln表示第n连杆的连杆长度，dn表示第n连杆的连杆偏移；所述整体变换矩阵表示为： ；其中，表示从基座到最末端关节点的整体变换矩阵。

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