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申请/专利权人：中科微至科技股份有限公司

摘要：本发明涉及货物管理技术领域，公开了一种基于激光雷达的识别货位货物状态的系统及方法。该方法通过在需要识别的仓储区域安装物联网设备并进行实时监控，同时对需要识别的仓储区域、仓储区域中的货架以及货架中每个货位进行抽象定义，并基于对需要识别的仓储区域、仓储区域中的货架以及货架中每个货位的抽象定义以及仓储区域内物品的种类，对仓储区域进行划分，同时对每个入库后的货物通过蚁群算法进行分配，将入库后的货物分配至对应的货位，并对入库后的货物，通过位置指纹定位的方式对每个货位进行精确定位，并查询对应定位的货物状态，提高了识别货位货物状态的效率和准确性。

主权项：1.一种基于激光雷达的识别货位货物状态方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、在需要识别的仓储区域安装物联网设备，并通过安装的物联网设备对需要识别的仓储区域进行实时监控；所述安装的物联网设备包括：激光雷达以及RFID传感器；S2、对需要识别的仓储区域、仓储区域中的货架以及货架中每个货位进行抽象定义，具体的，对货架以及货架中每个货位的坐标位置进行空间规划；所述对需要识别的仓储区域、仓储区域中的货架以及货架中每个货位进行抽象定义包括以下步骤：基于仓储区域位置设定一个具有唯一标识的编号，该编号与仓储区域位置关联，根据设定的编号进行唯一确定需要识别的仓储区域的位置；设定需要识别的仓储区域内中心基准货架的二维坐标为X0,Y0，中心基准货架上的中心基准货位的三维坐标为（X0,Y0,Z0），设定货架长度方向即左右方向为X方向，货架宽度方向即前后方向为Y方向，货架高度方向为Z方向；并设定货架前后空隔间距为L1，左右空隔间距为L2，货架长度为W1，货架宽度为W2，货架每层高度间隔为H1，每层货架上设定多列货位，货位中心的列距为D1；则基准货架周围货架的二维坐标可设定为：基准货架前侧货架的坐标X0,Y0+W2+L1，基准货架后侧货架的坐标X0,Y0-W2-L1；基准货架右侧货架的坐标X0+W1+L2,Y0，基准货架左侧货架的坐标X0-W1-L2,Y0；以此类推，规划所有货架的坐标；同样的，基准货架的中心基准货位周围货位的三维坐标可设定为：同一货架上基准货位右侧货位的坐标X0+D1,Y0,Z0，基准货位左侧货位的坐标X0-D1,Y0,Z0；同一货架上基准货位相应的上层货位的坐标X0,Y0,Z0+H1，基准货位相应的下层货位的坐标X0,Y0,Z0-H1；以此类推，规划所有货架上所有货位的坐标；S3、基于对需要识别的仓储区域、仓储区域中的货架以及货架中每个货位的抽象定义以及仓储区域内物品的种类，对仓储区域进行划分，得到划分后的仓储区域；S4、基于划分后的仓储区域，对每个入库后的货物通过蚁群算法进行分配，将入库后的货物分配至对应的货位；S5、对入库后的货物，通过位置指纹定位的方式对每个货位进行精确定位，并查询对应定位的货物状态；其中，所述对入库后的货物，通过位置指纹定位的方式对每个货位进行精确定位，并查询对应定位的货物状态包括以下步骤：S51、通过离线采样建立位置指纹；在所有货位节点中的每个货位安装一个RFID传感器，当货位中存在货物时，该货位的RFID传感器被激活；在所有货位节点中随机选择r货位作为参考点，并通过激光雷达在每个参考点处采集能够接收到的RFID传感器信号，并基于采集的能够接收到的RFID传感器信号确定激光雷达的采集范围；激光雷达在接收到的RFID传感器信号后，将货位的位置坐标、RFID传感器信号以及RFID传感器信号的设备编号组成一组三元组数据存入数据库；设定组成的一组三元组数据为一个位置指纹；S52、基于确定激光雷达的采集范围在线实时采样建立位置指纹；在需要识别的仓储区域中的每个分区安装激光雷达，通过安装的激光雷达实时采集当前分区内已经激活的各个RFID传感器的状态，并在线建立位置指纹保存至数据库；当货物入库和出库时，激光雷达会实时更新数据库中的位置指纹；S53、通过输入步骤S4中对每个入库后的货物通过蚁群算法进行分配的货位的位置坐标，并基于分配的货位位置坐标查询对应货物类型的状态，判断是否在库；激光雷达会基于分配的货位位置在数据库中的位置指纹进行匹配，当匹配成功表示该货物类型在库，当匹配失败表示该货物类型不在库。

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