龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
申请/专利权人：中科新松有限公司
摘要：本申请提供了一种机器人极限制动性能的测试方法、测试装置及测试系统，测试方法包括：使用机器人初始的指令减速度和减加速度进行转动测试，并获取测试过程中机器人关节电机指令速度、指令减速度和关节实际电流；当前指令减速度达到预设的减速度阈值并保持预设时长时判断关节电流是否小于或等于关节制动最大电流限制值且二者的差值是否小于或等于差值阈值，如果是，则锁定当前的指令减速度和减加速度；在机器人制动开始后，获取机械臂末端的位置信息；根据位置信息计算机械臂末端的速度；判断机械臂末端的速度是否满足制动完成条件，如果是，则根据机器人制动开始时间确定机器人的制动时间，并根据位置信息确定机器人的制动距离。
主权项：1.一种机器人极限制动性能的测试方法，其特征在于，包括以下步骤：根据初始的指令减速度和关节电流值确定当前的指令减速度和减加速度，其具体过程为：使用机器人初始的指令减速度和减加速度进行转动测试，并获取测试过程中机器人关节电机指令速度、指令减速度和关节实际电流；判断当前指令减速度是否达到预设的减速度阈值并保持预设时长，如果是，则进一步判断关节电流是否小于或等于关节制动最大电流限制值且二者的差值是否小于或等于差值阈值，如果是，则锁定当前的指令减速度和减加速度；如果当前指令减速度小于预设的减速度阈值，则增大减加速度；如果指令减速度大于预设的减速度阈值，则减小减加速度；如果指令减速度达到预设的减速度阈值所持续的时间小于或等于预设时长，则增大减加速度；如果指令减速度达到预设的减速度阈值所持续的时间大于预设时长，则减小减加速度；如果关节电流大于关节制动最大电流限制值或者关节电流与关节制动最大电流限制值的差值大于差值阈值，则减小当前的指令减速度；利用确定的当前的指令减速度和减加速度对机器人极限制动性能进行测试，其具体过程为：在机器人制动开始后，获取机械臂末端的位置信息；根据位置信息计算机械臂末端的速度；判断机械臂末端的速度是否满足制动完成条件，如果是，则根据机器人制动开始时间确定机器人的制动时间，并根据位置信息确定机器人的制动距离。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中科新松有限公司 机器人极限制动性能的测试方法、测试装置及测试系统
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号