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申请/专利权人：库卡机器人制造(上海)有限公司
摘要：本申请的实施例提供了一种SCARA机器人动力学参数辨识的方法、装置。该方法包括：获取所述SCARA机器人带摩擦项的最小惯性参数集动力学模型；根据所述最小惯性参数集动力学模型，确定各个关节的摩擦系数辨识轨迹，基于所述摩擦系数辨识轨迹，辨识所述各个关节的摩擦系数；根据所述最小惯性参数集动力学模型，确定所述各个关节的惯性参数辨识轨迹，基于所述惯性参数辨识轨迹，辨识所述各个关节的惯性参数。本申请实施例的技术方案可以提高SCARA机器人的动力学参数的辨识精度。
主权项：1.一种SCARA机器人动力学参数辨识的方法，所述SCARA机器人包括四个关节，关节一、关节二和关节四为旋转关节，关节三为移动关节，其特征在于，所述方法包括：获取所述SCARA机器人带摩擦项的最小惯性参数集动力学模型；根据所述最小惯性参数集动力学模型，确定各个关节的摩擦系数辨识轨迹，基于所述摩擦系数辨识轨迹，辨识所述各个关节的摩擦系数；根据所述最小惯性参数集动力学模型，确定所述各个关节的惯性参数辨识轨迹，基于所述惯性参数辨识轨迹，辨识所述各个关节的惯性参数；所述各个关节的摩擦系数辨识轨迹为所述各个关节进行正反向匀速运动时，其他三个关节被锁定的轨迹，所述基于所述摩擦系数辨识轨迹，辨识所述各个关节的摩擦系数，包括：采集所述各个关节进行正反向匀速运动的运动数据；根据采集到的运动数据拟合得到所述各个关节的运动直线图，所述运动直线图为速度与力矩关系图；将所述运动直线图的斜率作为所述各个关节的粘性摩擦系数，并根据所述运动直线图的纵截距，确定所述各个关节的库伦摩擦系数；根据所述各个关节的粘性摩擦系数以及所述各个关节的库伦摩擦系数，得到所述各个关节的摩擦系数。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 库卡机器人制造(上海)有限公司 SCARA机器人动力学参数辨识的方法、装置
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