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申请/专利权人：大连海事大学
摘要：本发明公开了一种具有输入饱和的半潜式平台自适应预设时间动力定位控制方法，所述方法包括获取具有输入饱和的半潜式平台的三自由度运动模型；定义期望姿态以获取动态姿态误差；并根据构建的固定时间烟囱边界函数与固定时间追踪性能函数对动态姿态误差进行误差转换，获取转换变量误差；基于神经网络逼近技术根据三自由度运动模型与转换变量误差构建虚拟控制器；根据虚拟控制器构建自适应律，基于动态面控制技术根据虚拟控制器获取速度误差矢量；根据三自由度运动模型和分段输入饱和限制构建非对称饱和辅助系统；基于自适应律与非对称饱和辅助系统，根据速度误差矢量构建最终控制器。解决了现有的鲁棒神经阻尼技术当船舶模型参数变化时，不能保证含有鲁棒神经阻尼技术的控制器及自适应参数会不产生更大的计算负载和更多的稳定时间的问题，及当动力定位船舶的控制输入超调到一定界限达到饱和时，鲁棒神经阻尼技术不能处理系统输入饱和问题。
主权项：1.一种具有输入饱和的半潜式平台自适应预设时间动力定位控制方法，其特征在于，具体包括以下步骤：S1：获取具有输入饱和的半潜式平台的三自由度运动模型；S2：定义期望姿态，并根据三自由度运动模型获取动态姿态误差；构建固定时间追踪性能函数与固定时间烟囱边界函数；并根据固定时间烟囱边界函数与固定时间追踪性能函数对动态姿态误差进行误差转换，获取转换变量误差；S3：基于神经网络逼近技术，根据三自由度运动模型与转换变量误差，构建虚拟控制器；S4：根据虚拟控制器构建自适应律，基于动态面控制技术根据虚拟控制器获取速度误差矢量；S5：设计用于获取饱和修正信号的非对称饱和辅助系统；S6：基于自适应律与非对称饱和辅助系统，根据速度误差矢量构建最终控制器，以根据最终控制器实现具有输入饱和的半潜式平台自适应预设时间动力定位控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 大连海事大学 具有输入饱和的半潜式平台自适应预设时间动力定位控制方法
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