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申请/专利权人：科大讯飞股份有限公司
摘要：本申请公开了一种扫地机器人建图定位方法、装置、相关设备及计算机程序产品，扫地机器人上可以不设置雷达，仅设置数字相机和TOF相机即可，数字相机和TOF相机设置位置满足二者在水平方向上的视场范围的并集不小于设定视场值，该设定视场值为满足建图所需的周围环境的最小视场值。基于改进的扫地机器人，通过数字相机拍摄平面图像，TOF相机拍摄点云数据，分别对平面图像和点云数据进行编码及特征融合，基于融合特征预测扫地机器人当前的位姿及设定高度处的环境点云信息，据此可以实现同步进行建图与定位功能。本申请方案可以取消扫地机器人顶部的雷达，降低机身高度，提高扫地机器人对各种地形空间的通过能力，此外也能进一步降低设备硬件成本。
主权项：1.一种扫地机器人建图定位方法，其特征在于，所述扫地机器人上设置有用于采集平面图像的至少一个数字相机以及至少一个TOF相机，所述数字相机和所述TOF相机在扫地机器人上的设置位置满足，二者在水平方向上的视场范围的并集不小于设定视场值，方法包括：获取所述数字相机对扫地机器人所处环境拍摄的平面图像，以及，获取所述TOF相机对扫地机器人所处环境拍摄的点云数据；分别对所述平面图像及所述点云数据进行编码，并将编码特征进行融合，得到融合特征；基于所述融合特征预测扫地机器人当前的位姿及设定高度处的环境点云信息，所述设定高度为所述数字相机及所述TOF相机在垂直方向的视场范围内的高度；基于所述机器人当前的位姿及设定高度处的环境点云信息同步进行建图与定位。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 科大讯飞股份有限公司 扫地机器人建图定位方法、装置、相关设备及计算机程序产品
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