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申请/专利权人：浙江亚特电器股份有限公司
摘要：本发明公开了一种基于IMU和摄像头的割草机自动巡航路径规划方法，割草机在草坪区域内进行多次随机移动，实时采集GPS信号强度、位置坐标和环境数据；使用摄像头和IMU单元进行障碍物检测和避障；根据采集到的GPS信号强度数据，生成信号强度热力图；将草坪区域划分为若干网格单元，根据热力图的信号强度和地形复杂度，设定优先级；采用路径生成算法，在确保覆盖草坪的基础上，尽量避开信号弱区和障碍物；割草机运行过程中，实时监测当前GPS信号强度和周围环境，根据信号变化和障碍物情况动态调整路径。本发明可高效采集数据，根据GPS信号强度热力图进行路径规划，避开信号弱区和障碍物，保证割草机正常工作。
主权项：1.基于IMU和摄像头的割草机自动巡航路径规划方法，其特征在于：包括以下步骤：S1、初期数据采集：S1.1、割草机在草坪区域内进行多次随机移动，实时采集GPS信号强度、位置坐标和环境数据；S1.2、数据采集过程中，使用摄像头和IMU单元进行障碍物检测和避障；S2、数据上传与处理：割草机完成数据采集后，将数据上传到云服务器或本地存储设备；对采集的数据进行清洗和预处理，生成初步的信号强度分布图；S3、生成热力图：根据采集到的GPS信号强度数据，生成信号强度热力图；S4、生成路径规划：S4.1、将草坪区域划分为若干网格单元，根据热力图的信号强度和地形复杂度，对每个网格单元进行评估；S4.2、根据网格单元的信号强度设定优先级，优先处理信号强度较高的区域；S4.3、采用路径生成算法，在确保覆盖草坪的基础上，尽量避开信号弱区和障碍物；S5、实时路径调整：S5.1、割草机以步骤S4规划的路径移动，运行过程中，实时监测当前GPS信号强度和周围环境，根据信号变化和障碍物情况动态调整路径；S5.2、若割草机进入信号弱区或遇到新的障碍物，触发局部路径重规划，返回步骤S4.3，重新计算并调整割草路径。
全文数据：
权利要求：
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