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申请/专利权人：苏州全视智能光电有限公司
摘要：本发明属于焊接检测技术领域，涉及一种基于点云的钢筋交叉点识别和特征检测方法，包括：1获取世界坐标系下的钢筋三维点云和工具中心点云；2世界坐标系下的钢筋三维点云转换为第一用户坐标系下的钢筋三维点云；3获取第一用户坐标系下的钢筋三维点云直方图并基于其获取存在交叉点的位置；4获取每个交叉点区间范围内的点云并根据其拟合两个圆柱体，获取圆柱体系数；5投票选择与X轴垂直且方向最多的圆柱体轴线方向；6计算每个交叉点区间内两条圆柱体轴线上的交点；7计算交点的中点和钢筋间隙；8根据钢筋间隙判断是否检测成功，检测成功后将中点转换到世界坐标系。其能够实时、高效、高精度的识别钢筋交叉点和焊缝特征。
主权项：1.一种基于点云的钢筋交叉点识别和特征检测方法，其特征在于，包括以下步骤：1获取世界坐标系下的钢筋三维点云和工具中心点云；2建立第一用户坐标系并将世界坐标系下的钢筋三维点云转换为第一用户坐标系下的钢筋三维点云；3基于第一用户坐标系下的钢筋三维点云获取第一用户坐标系下的钢筋三维点云直方图并基于第一用户坐标系下的钢筋三维点云直方图获取存在交叉点的位置；4基于每个存在交叉点的位置获取每个交叉点区间范围内的点云，并根据每个交叉点区间范围内的点云拟合两个圆柱体，获取圆柱体系数；5投票选择与第一用户坐标系的X轴垂直且方向最多的圆柱体轴线方向；6计算每个交叉点区间内两条圆柱体轴线上的交点；7计算交点的中点和钢筋间隙；8根据钢筋间隙判断是否检测成功，检测成功后将中点转换到世界坐标系。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 苏州全视智能光电有限公司 一种基于点云的钢筋交叉点识别和特征检测方法
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