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申请/专利权人：北京小米移动软件有限公司
摘要：本公开是关于一种视觉重定位方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：响应于基于所述图像传感器采集到当前帧图像，获取所述当前帧图像的第一特征信息；将所述第一特征信息与预先构建的当前环境的视觉定位地图中各帧环境图像的第二特征信息进行对比，得到对比结果，所述视觉定位地图基于预先采集的当前环境数据进行构建，当前环境数据包括基于所述激光雷达传感器、所述图像传感器和所述IMU惯性传感器采集的所述当前环境的激光点云、环境图像序列以及惯性数据；基于所述对比结果对所述移动设备进行重定位。本公开可避免地图歪斜、重影、错误以及建图时间长等问题，及避免由于激光点云无明显特征所导致的错匹配，进而可提高重定位准确性。
主权项：1.一种视觉重定位方法，其特征在于，应用于具有激光雷达传感器、图像传感器和IMU惯性传感器的移动设备，所述方法包括：响应于基于所述图像传感器采集到当前帧图像，获取所述当前帧图像的第一特征信息；将所述第一特征信息与预先构建的当前环境的视觉定位地图中各帧环境图像的第二特征信息进行对比，得到对比结果，所述视觉定位地图基于预先采集的当前环境数据进行构建，所述当前环境数据包括基于所述激光雷达传感器、所述图像传感器和所述IMU惯性传感器分别采集的所述当前环境的激光点云、环境图像序列以及惯性数据；基于所述对比结果对所述移动设备进行重定位。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京小米移动软件有限公司 视觉重定位方法、装置、设备及存储介质
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