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申请/专利权人：浙江安胜科技股份有限公司;博科视(苏州)技术有限公司
摘要：本发明提供一种基于视觉引导的保温杯钢底激光打标的方法，包括步骤：S1、建立第一映射关系，以及第二映射关系；S2、将保温杯钢底杂乱无章的放置在流水线传送带上；S3、上料相机拍摄第一保温杯钢底图像，获取第一保温杯钢底图像的中心坐标和角度；S4、上料相机将第一保温杯钢底图像的中心坐标和角度，发送至机器人；S5、机器人对流水线传送带上杂乱无章的保温杯钢底进行统一方向码垛；S6、视觉定位相机拍摄第二保温杯钢底图像，获取第二保温杯钢底图像的钢底凹印圆中心坐标；S7、视觉定位相机将第二保温杯钢底图像的钢底凹印圆中心坐标，发送至激光器；S8、激光器对保温杯钢底进行打标。本发明自适应寻找钢底中心，能够适应不同规格的钢底。
主权项：1.一种基于视觉引导的保温杯钢底激光打标的方法，其特征在于，所述方法包括如下方法步骤：S1、建立机器人坐标系与上料相机坐标系的第一映射关系，以及建立激光器坐标系与视觉定位相机坐标系的第二映射关系；S2、将保温杯钢底杂乱无章的放置在流水线传送带上；S3、上料相机拍摄流水线传送带上的第一保温杯钢底图像，通过模板匹配算法获取第一保温杯钢底图像的中心坐标和角度；S4、上料相机将获取的第一保温杯钢底图像的中心坐标和角度，通过第一映射关系转换至机器人坐标系下，并发送至机器人；S5、在机器人坐标系下，机器人按照第一保温杯钢底图像的中心坐标和角度，对流水线传送带上杂乱无章的保温杯钢底进行统一方向码垛；S6、视觉定位相机拍摄流水线传送带上统一方向码垛的第二保温杯钢底图像，通过视觉引导定位算法获取第二保温杯钢底图像的钢底凹印圆中心坐标；S7、视觉定位相机将获取的第二保温杯钢底图像的钢底凹印圆中心坐标，通过第二映射关系转换至激光器坐标系下，并发送至激光器；S8、在激光器坐标系下，激光器按照第二保温杯钢底图像的钢底凹印圆中心坐标，对流水线传送带上统一方向码垛的保温杯钢底进行打标。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 浙江安胜科技股份有限公司 博科视(苏州)技术有限公司 一种基于视觉引导的保温杯钢底激光打标的方法、系统及存储介质
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