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申请/专利权人：首都儿科研究所附属儿童医院
摘要：本发明公开了一种用于手术辅助的声控智能器械传递机器人系统及控制方法，属于智能机器人技术领域；该方法包括：通过机械臂上搭载的声控识别模块，感知识别医生的语音口令；机械臂获取医生口令后，根据手术器械上标识的二维码信息识别出所需手术器械；从预先存储的器械二维码数据库中提取器械抓取位置和抓取姿态信息，利用三维点云数据对于手术器械进行姿态检测，并拾取手术器械；通过深度学习，对医生手势姿态进行识别和定位；检测到医生处于”伸手“状态时，将目标器械传递到医生手上；检测到器械被取走后，所述机械臂回到初始位置进行等待，实现手术器械的快速精准传递，在外科手术医护辅助等实际临床应用中具有重要意义。
主权项：1.一种用于手术辅助的声控智能器械传递机器人系统，其特征在于，包括：具有多个关节且每个关节上均有力矩传感器的机械臂、每秒以1000Hz的频率对机械臂进行力控制的控制器、视觉识别模块、识别医生的口令并获取被请求的手术器械的口令的语音识别模块、用于存放无菌物品及手术器械的收纳盘；视觉识别模块：一个相机安装在机械臂末端执行器上，采用三维激光雷达用于识别手术器械上的二维码信息及手术器械三维空间位姿定位；另一个相机固定在机械臂本体外的空间中，相机与世界坐标系的位姿保持不变，用于检测识别医生手势位姿。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 首都儿科研究所附属儿童医院 一种用于手术辅助的声控智能器械传递机器人系统及控制方法
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