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申请/专利权人：重庆大学
摘要：本发明属于智能网联汽车自动驾驶或者辅助驾驶领域，公开了一种智能网联汽车换道决策及轨迹规划方法，通过换道智能网联汽车SC搭载的激光雷达、毫米波雷达、车载摄像头等传感器对道路交通环境进行感知，考虑当前车道前车FC、目标车道前车PC和后车LC的位置及速度信息，通过动态博弈求解最优策略，并基于不同策略与驾驶人的舒适性及换道效率规划车辆的最优换道轨迹。本发明可有效提高换道的安全性与效率。
主权项：1.一种智能网联汽车换道决策及轨迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤：S1.定义换道智能网联汽车SC及路权竞争车辆LC的主从博弈收益函数；路权竞争车辆指目标车道中与换道智能网联汽车产生位置竞争的车辆，即目标车道后车；S2.以换道车辆当前所在位置作为原点，水平行驶方向为X轴，从换道车辆所处车道到目标车道并与X轴垂直的方向作为Y轴建立平面直角坐标系；S3.利用智能网联汽车的传感设备采集自身及换道竞争车辆的行驶状态数据及道路环境信息，求解博弈均衡得到决策结果；若得到的决策结果为持续换道，则进行步骤S4；若得到的决策结果为车道保持，则进行步骤S5；若得到的决策结果为回退至上一水平线，则进行步骤S6；S4.依据步骤S3得到的持续换道策略，进行换道轨迹规划；S5.依据步骤S3得到的车道保持策略，进行车道保持轨迹规划；S6.依据步骤S3得到的回退策略，进行回退到上一条水平线位置的车辆行驶轨迹规划；S7.重复步骤S3～S6的过程，直至智能网联车辆完成换道。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 重庆大学 一种智能网联汽车换道决策及轨迹规划方法
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