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申请/专利权人：华中科技大学
摘要：本发明公开了一种面阵盖革APD激光雷达的点云建图方法和系统，属于激光建图技术领域，所述方法通过对盖革APD激光点云的坐标系进行深度方向上变换，将其变换到相对坐标系下进行配准，削弱深度大数值对姿态估计的主导影响；将当前帧点云直接与相对全局地图进行配准，能够减小配准过程中的累积误差；再将全局地图中的点数保持在预设范围内，以减小计算资源压力，还能够提高配准的精确度，进而实现目标场景稠密的点云建图结果；将增强的点云进行投影变换，最终实现远距离目标稠密的激光成像，由此解决现有的盖革APD激光建图算法远距离成像稀疏的技术问题。
主权项：1.一种面阵盖革APD激光雷达的点云建图方法，其特征在于，包括：S1：对激光回波信号中当前帧点云所处的绝对激光坐标系进行深度方向上变换，以将所述激光坐标系下的当前帧点云转化为相对激光坐标系下的当前帧点云从而削弱深度大数值的影响；S2：利用相对激光坐标系下当前帧及前一帧的点云获取当前帧到前一帧的精确姿态变换为当前帧序号，p为精准姿态的标识；S3：以首帧点云所处的相对激光坐标系作为世界坐标系，利用世界坐标系下的第0～i-1帧点云构建前一帧的相对全局地图对进行点云下采样；利用前一帧到首帧的精确姿态变换与当前帧到前一帧的精确姿态变换获取当前帧到首帧的粗略姿态估计r为粗略姿态的标识；利用下采样后的和计算当前帧到首帧的精确姿态变换S4：利用当前帧点云与对应的构建当前帧的相对全局地图设置中的点数阈值在预设范围内；S5：将当前帧的相对全局位姿Hi恢复至绝对全局位姿Li；Hi为的逆矩阵；利用Li和获得当前帧绝对激光坐标系下增强的点云；对所述当前帧绝对激光坐标系下增强的点云进行投影，得到目标场景稠密的深度图。
全文数据：
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百度查询： 华中科技大学 一种面阵盖革APD激光雷达的点云建图方法和系统
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