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申请/专利权人：东北大学;哈尔滨工业大学
摘要：本发明公开了一种用于多自由度串联机械臂的高精度标定方法及装置，涉及机械控制技术领域，主要目的在于解决现有多自由度串联机械臂运动位置标定准确性差的问题。包括：获取多自由度串联机械臂的运动关节角的角度数据、以及多自由度串联机械臂的名义末端位置；基于已完成模型训练的卷积神经网络对角度数据以及名义末端位置进行位置预测，得到补偿末端位置，卷积神经网络为基于多自由度串联机械臂实际位置样本对包括三个卷积层的卷积神经网络进行训练得到的；在补偿末端位置的评估值匹配预设标定阈值时，则完成多自由度串联机械臂的运动位置标定。
主权项：1.一种用于多自由度串联机械臂的高精度标定方法，其特征在于，包括：获取多自由度串联机械臂的运动关节角的角度数据、以及所述多自由度串联机械臂的名义末端位置，所述名义末端位置为基于已辨识的名义运动学模型计算得到的，所述已辨识的名义运动学模型为基于序列二次规划对名义运动学模型进行误差补偿寻优完成辨识的；基于已完成模型训练的卷积神经网络对所述角度数据以及所述名义末端位置进行位置预测，得到补偿末端位置，所述卷积神经网络为基于多自由度串联机械臂实际位置样本对包括三个卷积层的卷积神经网络进行训练得到的；在所述补偿末端位置的评估值匹配预设标定阈值时，则完成所述多自由度串联机械臂的运动位置标定。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 东北大学 哈尔滨工业大学 用于多自由度串联机械臂的高精度标定方法及装置
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