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申请/专利权人：北京理工大学
摘要：本发明提供一种主被动感知传感器导航信息可用性评价方法及装置，设计了在相同标准下的用于导航解算的不同主被动感知传感器信息评价区域划分方法，并结合传感器导航信息自身的特点提出了对应的导航信息可用性评价方法，提供了一种适用于不同组合导航算法架构的导航信息自我量化评价方法，并为实现更为准确可靠的信息融合提供了依据；根据不同传感器的信息获取方式及信息类型，在相同标准下划分了各主被动感知传感器导航信息评价区域，保证了不同导航信息自我评价方式的统一性；根据影响导航结果的关键信息分布情况对导航信息质量的影响原理，及统一的导航信息评价区域的划分方式，设计了主被动感知传感器导航信息可信性评价方法。
主权项：1.一种主被动感知传感器导航信息可用性评价方法，其特征在于，包括：S1、基于主被动感知传感器导航信息，进行统一标准下的信息评价区域的划分：S11、对激光雷达导航信息评价区域进行划分；S12、对视觉导航信息评价区域进行划分；S13、对卫星导航信息评价区域进行划分；S2、基于特征分布的主被动感知导航信息可信性量化评价，包括：S21、激光雷达导航信息可信性量化评价：针对激光雷达导航信息，统计每个信息评价区域内的角点数量和平面点数量，当角点数量和平面点数量满足设定的要求时，则认为该信息评价区域可用；一帧激光雷达导航信息的可用的激光雷达导航信息评价区域数量之和与10的比值定义为可信性量化指标DoUL；S22、视觉导航信息可信性量化评价确定跟踪成功的特征点在视觉信息评价区域内的分布情况，当一个视觉信息评价区域内跟踪成功的特征点数量满足设定的要求时，则认为该信息评价区域可用；一帧视觉导航数据可用信息评价区域数量之和与10的比值定义为可信性量化指标DoUV；S23、卫星导航信息可信性量化评价判断每个卫星信息评价区域内各卫星的卫星高度角，当一个卫星导航信息评价区域内超过最小卫星高度角的卫星数量大于设定值时，则认为该信息评价区域可用；一帧卫星导航数据可用信息评价区域数量之和与10的比值定义为可信性量化指标DoUG。
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权利要求：
百度查询： 北京理工大学 一种主被动感知传感器导航信息可用性评价方法及装置
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