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申请/专利权人：重庆邮电大学
摘要：本发明属于自动驾驶领域，具体涉及一种无信号交叉路口自动驾驶决策方法；所述方法包括将车辆控制解耦为横向控制和纵向控制；采用基于追踪算法的横向驾驶决策模型，适用于横向驾驶决策场景，有助于减少偏离车道的风险，并提高整体行驶的安全性。采用了基于碰撞概率预测的纵向驾驶决策模型，通过预测周围车辆未来行驶路径与自主车辆未来行驶路径是否有冲突，来评估相关车辆的风向级别，并定义了不同的风险级别，从而确定出自主车辆的风险评估结果，利用风险评估结果与全局风险阈值的关系，来选择利用基于碰撞概率预测的纵向驾驶决策模型还是利用基于深度强化学习的纵向驾驶决策模型来得到自主车辆的纵向控制决策；本发明实现了更可靠的驾驶决策。
主权项：1.一种无信号交叉路口自动驾驶决策方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标车道中心线、实时状态数据和历史轨迹数据；所述目标车道中心线为目标车道中心点的位置集合；所述实时状态数据包括自主车辆的状态和周围车辆的状态，所述状态为在二维空间的坐标和速度；所述历史轨迹数据为在各个时刻的位置集合；将所述实时状态数据输入到基于追踪算法的横向驾驶决策模型中，输出自主车辆的横向控制决策；基于所述目标车道中心线与所述历史轨迹数据的相似度距离，将周围车辆划分为相关车辆和非相关车辆；基于相关车辆的进入时间评估相关车辆的风险；当风险评估结果大于等于全局风险阈值时，将所述实时状态数据输入到基于碰撞概率预测的纵向驾驶决策模型中，输出自主车辆的纵向控制决策；自主车辆执行基于碰撞概率预测的纵向控制指令；当风险评估结果小于全局风险阈值时，将所述实时状态数据输入到基于深度强化学习的纵向驾驶决策模型中，输出自主车辆的纵向控制决策；自主车辆执行基于深度强化学习的纵向控制指令。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 重庆邮电大学 一种无信号交叉路口自动驾驶决策方法
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