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申请/专利权人：波音公司
摘要：本申请涉及空中加油系统和方法。本文公开了用于验证执行自动加油数据的方法、系统和飞行器。一种方法包含：从相机接收二维2D图像；基于目标对象的预定模型确定位于所述2D图像内的所述目标对象的2D关键点；基于所述2D关键点和所述目标对象的三维模型估计6DOF姿态；生成所述6DOF姿态的不确定性值；以及输出所述6DOF姿态的所述不确定性值。
主权项：1.一种方法，所述方法包括：从相机120接收二维图像200；基于目标对象202、204的预定模型来确定位于所述二维图像200内的所述目标对象202、204的二维关键点210、220；基于所述二维关键点210、220和所述目标对象202、204的三维模型来估计6自由度姿态；生成所述6自由度姿态的不确定性值；以及输出所述6自由度姿态的所述不确定性值。
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