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申请/专利权人：哈尔滨理工大学

摘要：本发明公开了一种仿啄木鸟觅食的乳腺穿刺机器人，涉及医疗器械领域，采用模块化设计，包括治疗床、乳腺固定模块、位姿调整模块、穿刺模块。本发明专利受到啄木鸟觅食过程的启发，乳腺固定模块模仿脚爪夹紧腺体；位姿调整模块模仿身体调整穿刺模块；穿刺模块模仿口器，首先由刚性外针刺破皮肤层，再由柔性内针到达靶点完成穿刺手术。一种仿啄木鸟觅食的乳腺穿刺机器人灵活度高，能够对双侧腺体进行穿刺，增加了进针点的选择，提高了穿刺手术的效率。一种仿啄木鸟觅食的乳腺穿刺机器人结合仿生学原理，刚性外针与柔性内针相互配合，减小穿刺过程中的组织变形以及靶点位移，提高了乳腺穿刺手术的精度。

主权项：1.一种仿啄木鸟觅食的乳腺穿刺机器人，其特征在于：所述的一种仿啄木鸟觅食的乳腺穿刺机器人由治疗床、穿刺模块、乳腺固定模块、位姿调整模块构成；所述穿刺模块的进针机构支撑板2-21与位姿调整机构的一字支撑杆4-19、工字支撑杆4-10转动连接；所述治疗床1与乳腺固定模块的夹具顶板3-3通过螺钉固连；所述穿刺模块由主动摩擦轮2-5、被动摩擦轮12-3、被动摩擦轮22-7、摩擦轮支撑板2-2、同步带2-14、刚性外针2-18、刚性外针进给块2-19、柔性内针2-17、柔性内针挡板2-20、光杠12-15、末端支撑板2-16组成，其特征在于主动摩擦轮2-5、被动摩擦轮12-3、被动摩擦轮22-7与摩擦轮支撑板2-2转动连接，同步带2-14缠绕于主动摩擦轮2-5并通过被动摩擦轮12-3、被动摩擦轮22-7实现张紧、同步带2-14两端与刚性外针进给块2-19固连，刚性外针进给块2-19由光杠12-15支撑与导向，刚性外针2-18与刚性外针进给块2-19固连，柔性内针挡板2-20与柔性内针2-17固连，由丝杠螺母驱动，末端支撑板2-16由丝杠螺母驱动实现进给；所述乳腺固定模块左右两侧完全对称，由夹具顶板3-3、三指式夹具进给滑块3-4、手指架3-15、一号手指3-12、二号手指3-14、三号手指3-17、超声探头进给滑块3-18、超声探头升降丝杠3-24、丝杠滑块3-23以及超声探头3-25组成，其特征在于：所述夹具顶板3-3由滑槽，与三指式夹具进给滑块3-4、超声探头进给滑块3-18滑动连接；所述手指架3-15由夹具齿轮轴33-9实现与三指式夹具进给滑块的连接；所述一号手指3-12、二号手指3-14、三号手指3-17通过螺栓与手指架3-15连接；所述超声探头3-25与丝杠滑块3-23固连；所述位姿调整模块由底部转台实现穿刺模块平面转动，再由差动式双剪叉机构实现穿刺模块升降以及俯仰，底部转台与差动式双剪叉机构通过螺钉固连。

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