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摘要：一种伸缩式挂布台车，包括用来在隧道内行走的底盘，基座铰接有伸缩臂，伸缩臂连接有挂布架；伸缩臂能够在控制系统的驱动下转动和伸缩，使挂布架沿隧道拱面的周向移动；挂布架用于挂布，包括用于安装防水布卷的卷轴、用于将防水布压在隧道内壁上的压辊、涂胶器和能够移动的射钉枪，射钉枪用于将防水布钉在隧道的内壁上。本发明实现了自动铺布、打钉和涂胶，机械化程度高、效率高，降低了人工成本。此外，本发明大幅提高了通过性，降低了挂布台车的转场难度。一种挂布控制方法，通过建立隧道拱面曲线的极坐标方程来控制伺服电机的转动角度和伺服油缸的伸缩长度，使挂布架按极坐标方程所确定的曲线移动。该控制方法具有适应性强，效率高的优点。

主权项：1.一种伸缩式挂布台车的挂布方法，其特征是：所述伸缩式挂布台车包括用来在隧道内行走的底盘，基座铰接有伸缩臂，伸缩臂连接有挂布架；伸缩臂能够在控制系统的驱动下转动和伸缩，使挂布架沿隧道拱面的周向移动；挂布架用于挂布，包括用于安装防水布卷的卷轴、用于将防水布压在隧道内壁上的压辊、涂胶器或爬焊机、以及能够横向移动的射钉枪，射钉枪用于将防水布钉在隧道的内壁上；隧道内设有轨道，底盘设有由行走电机驱动的行走轮，行走轮沿轨道行走；底盘还设有与伸缩臂连接的转臂电机，转臂电机在控制系统的控制下驱动伸缩臂转动；伸缩臂为两节伸缩臂或三节伸缩臂，伸缩臂内设有油缸，油缸在控制系统的控制下驱动伸缩臂伸缩；在压辊的轴部设有力传感器，力传感器用于获取压辊对隧道内壁的压力；挂布架设有距离传感器，距离传感器用于获取压辊到隧道内壁的距离；挂布架与伸缩臂刚性连接，所述转臂电机为伺服电机，所述油缸为伺服油缸；挂布架与伸缩臂铰接，在挂布架与伸缩臂之间铰接有电动伸缩杆，电动伸缩杆的伸缩由控制系统控制；所述伸缩式挂布台车的挂布方法包括以下步骤：S1：以伸缩臂的转动轴为极点，以伸缩臂和挂布架的总长度为极轴，建立隧道拱面曲线的极坐标方程；S2：根据极坐标方程，通过控制系统控制伺服电机的转动角度和伺服油缸的伸缩长度，使挂布架按极坐标方程所确定的曲线移动；与此同时，压辊将防水布压在隧道的内壁上；射钉枪横向移动，将防水布钉在隧道的内壁上；涂胶器对防水布的边部进行涂胶；当隧道拱面存在凹坑时，距离传感器感知压辊到隧道内壁的距离大于设定距离，控制系统控制伺服油缸使伸缩臂相应伸长，使压辊的辊面与隧道内壁保持接触；当隧道拱面存在凸起时，力传感器感知压辊对隧道内壁的压力高于设定压力，控制系统控制伺服油缸使伸缩臂相应回缩，使压辊对隧道内壁的压力保持恒定。

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