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申请/专利权人：中铁二院工程集团有限责任公司
摘要：本发明涉及无人驾驶及轨道交通领域，公开了一种虚拟轨道车辆动态纠偏方法、系统及存储介质。本发明的虚拟轨道车辆动态纠偏方法包括：设置跟踪点；确定跟踪点与预设轨迹的横移量；根据横移量调整转向轮的偏转角度。跟踪点可以包括第一跟踪点和第二跟踪点。第一跟踪点用于确定第一转向轮与预设轨迹间的第一横移量；第二跟踪点用于确定第二转向轮与预设轨迹间的第二横移量。第一转向轮为虚拟轨道车辆沿运动方向的前轮，第二转向轮为虚拟轨道车辆沿运动方向的后轮。为克服传统纠偏方案过约束的问题，提出了跟转向轮一一对应的横移量的循迹偏差定位方式，根据跟踪点与预设轨迹的横移量控制转向轮的偏转角度，从而消除车辆动态行驶过程中的循迹偏差。
主权项：1.一种虚拟轨道车辆动态纠偏方法，其特征在于，所述虚拟轨道车辆动态纠偏方法至少包括：设置跟踪点；确定所述跟踪点与预设轨迹的横移量；根据所述横移量调整转向轮的偏转角度；其中，所述跟踪点至少包括第一跟踪点和第二跟踪点；其中，所述第一跟踪点用于确定第一转向轮与所述预设轨迹之间的第一横移量；所述第二跟踪点用于确定第二转向轮与所述预设轨迹之间的第二横移量；其中，所述第一转向轮为所述虚拟轨道车辆沿运动方向的前轮，所述第二转向轮为所述虚拟轨道车辆沿运动方向的后轮。
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权利要求：
百度查询： 中铁二院工程集团有限责任公司 一种虚拟轨道车辆动态纠偏方法、系统及存储介质
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