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申请/专利权人：浙江交投高速公路运营管理有限公司
摘要：本发明涉及隧道巡检的技术领域，揭露了一种基于机器人的隧道智能巡检方法，所述方法包括：基于隧道结构设计图利用路径规划算法计算机器人的巡检路径，以覆盖整个隧道并实现隧道快速巡检；在机器人上搭载激光雷达、视觉传感器和惯性导航系统，利用激光雷达获取隧道内部的三维点云数据，通过视觉传感器采集图像信息，结合惯性导航系统按照规划得到的巡检路径进行图像采集实现隧道内部全景地图构建；构建隧道表面裂纹识别模型，对隧道内采集的图像和点云数据进行分析识别隧道表面裂纹；根据检测到的裂纹信息动态调整巡检速度完成隧道的智能巡检。
主权项：1.一种基于机器人的隧道智能巡检方法，其特征在于，所述方法包括：S1：基于隧道结构设计图利用路径规划算法计算机器人的巡检路径，以覆盖整个隧道并实现隧道快速巡检，其中基于拓展节点策略的图搜索为所述路径规划的主要实施方法；S2：在机器人上搭载激光雷达、视觉传感器和惯性导航系统，利用激光雷达获取隧道内部的三维点云数据，通过视觉传感器采集图像信息，结合惯性导航系统按照规划得到的巡检路径进行图像采集实现隧道内部全景地图构建；S3：构建隧道表面裂纹识别模型，对隧道内采集的图像和点云数据进行分析，识别隧道表面裂纹，其中融合注意力机制的深度神经网络为所述识别隧道表面裂纹的主要实施方法；S4：根据检测到的裂纹信息动态调整巡检速度，完成巡检任务。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 浙江交投高速公路运营管理有限公司 一种基于机器人的隧道智能巡检方法及系统
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