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申请/专利权人：南方科技大学

摘要：本发明提供了一种复合变位机器人手指装置及机器人手设备，用于抓取工件，复合变位机器人手指装置包括：基座；第一指节，第一指节转动连接在所述基座上；第二指节，所述第二指节转动连接在所述第一指节上；第三指节，所述第三指节转动连接在所述第二指节上；第一驱动杆，所述第一驱动杆转动连接在所述基座上；第一传动杆，所述第一传动杆转动连接在所述第一驱动杆上；第二传动杆，第三传动杆，第二驱动杆，第一限制杆限制所述第二传动杆的运动轨迹；第二限制杆限制所述第一指节与所述第二指节的连接点的运动轨迹。本发明的复合变位机器人手指装置及机器人手设备可以更加方便的对工件进行夹持。

主权项：1.一种复合变位机器人手指装置，其特征在于，用于抓取工件，所述复合变位机器人手指装置包括：基座；第一指节，所述第一指节转动连接在所述基座上，所述第一指节用于夹持所述工件；第二指节，所述第二指节转动连接在所述第一指节上，所述第二指节用于夹持所述工件；第三指节，所述第三指节转动连接在所述第二指节上，所述第三指节用于夹持所述工件；第一驱动杆，所述第一驱动杆转动连接在所述基座上；第一驱动机构，所述第一驱动机构用于驱动所述第一驱动杆转动；第一传动杆，所述第一传动杆转动连接在所述第一驱动杆上；第二传动杆，所述第二传动杆的一端转动连接在所述第一传动杆上，所述第二传动杆的另一端转动连接在所述第一指节和所述第二指节的转动连接处；第三传动杆，所述第三传动杆的一端连接在所述第三指节上，所述第三传动杆的另一端连接在所述第一传动杆和所述第二传动杆的转动连接处；第二驱动杆，所述第二驱动杆转动连接在所述基座上；第二驱动机构，所述第二驱动机构用于驱动所述第二驱动杆转动；第一限制杆，所述第一限制杆的一端与所述第二驱动杆转动连接，所述第一限制杆的另一端与所述第二传动杆转动连接，以限制所述第二传动杆的运动轨迹；第二限制杆，所述第二限制杆的一端与所述基座转动连接，所述第二限制杆的另一端与所述第二指节转动连接，以限制所述第一指节与所述第二指节的连接点的运动轨迹；所述第一指节、所述第二指节、所述第三指节、所述第一驱动杆、所述第二驱动杆、所述第一传动杆、所述第二传动杆、所述第三传动杆、所述第一限制杆和所述第二限制杆转动时的转动轴向相互平行。

全文数据：

权利要求：

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