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申请/专利权人：山东科技大学
摘要：本发明公开了一种机械臂预定义时间轨迹跟踪滑模控制方法，属于机器人工业装配领域，首先获取机械臂期望轨迹信息，建立n自由度机械臂动力学模型并进行形式变换，获取变换之后的n自由度机械臂动力学模型；设计预定义时间扩展状态观测器，获取估计扰动和实际速度信息；设计非奇异预定义时间滑模面，依据滑模面和获得的估计扰动及速度信息设计预定义时间滑模控制器，得到预定义时间滑模控制律实现机械臂的预定义时间内轨迹跟踪控制。本发明能够有效的实现机械臂精确轨迹跟踪，并且满足机械臂系统预定义时间收敛的要求。
主权项：1.一种机械臂预定义时间轨迹跟踪滑模控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、获取机械臂期望轨迹信息，包括机械臂各关节期望角位置和期望角速度信息；S2、建立n自由度机械臂动力学模型，给出机械臂动力学模型标称部分、不确定部分形成的集总扰动d之后，对机械臂动力学模型进行形式变换，获取变换之后的n自由度机械臂动力学模型；S3、设定预定义时间扩展状态观测器，估计补偿系统不确定和外界干扰形成的集总扰动，获取集总扰动估计值z3，估计实际速度信息，获取速度估计值z2；S4、基于S1所获得的关节期望角位置和期望角速度信息建立位置跟踪误差和速度跟踪误差，设计非奇异预定义时间滑模面s，根据滑模面s与S3获得的速度估计信息z2和集总扰动估计值z3，设计预定义时间滑模控制器，得到预定义时间滑模控制律实现机械臂轨迹跟踪；S5、基于S3～S4，得到基于预定义时间扩展状态观测器的预定义时间滑模控制器律。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 山东科技大学 一种机械臂预定义时间轨迹跟踪滑模控制方法
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