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申请/专利权人：哈尔滨工业大学
摘要：MRI兼容脑神经穿刺机器人，它涉及医疗机器人和图像引导手术技术领域。本发明解决了现有脑穿刺手术中，尤其是在面对颅骨打开后大脑变形及穿刺针受力变形等挑战时，由于术中缺乏实时成像反馈而导致的精准度问题。本发明的半环形齿条两端分别与Pitch轴从动回转组件和Pitch轴主动回转组件上部连接，Pitch轴从动回转组件和Pitch轴主动回转组件分别与安装底板上的两个移动平台连接，半环形齿条中部安装有弧形轨道移动组件，弧形轨道移动组件上安装有基座roll旋转组件，2DOF穿刺针安装在基座roll旋转组件上。本发明用于提高脑穿刺手术的命中率，简化手术流程，降低手术时间和风险。
主权项：1.一种MRI兼容脑神经穿刺机器人，其特征在于：它包括2-DOF移动底盘1、3-DOF的RCM机构2和2DOF穿刺针3，2-DOF移动底盘1包括安装底板11和两个移动平台12，安装底板11上表面左右两侧分别安装有并排布置的两个移动平台12，3-DOF的RCM机构2包括Pitch轴从动回转组件21、Pitch轴主动回转组件22、半环形齿条23、弧形轨道移动组件24和基座roll旋转组件25，2-DOF移动底盘1上方设有半环形齿条23，半环形齿条23两端分别与Pitch轴从动回转组件21和Pitch轴主动回转组件22上部连接，Pitch轴从动回转组件21和Pitch轴主动回转组件22下部分别与两个移动平台12连接，半环形齿条23中部安装有弧形轨道移动组件24，弧形轨道移动组件24上安装有基座roll旋转组件25，2DOF穿刺针3安装在基座roll旋转组件25上。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 哈尔滨工业大学 MRI兼容脑神经穿刺机器人
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