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摘要：本申请涉及一种车载环视摄像头标定方法及其装置、存储介质，包括：获取鱼眼摄像头拍摄的鱼眼图像；识别鱼眼图像中的标定标靶特征点，并获取标定标靶特征点的像素坐标；获取标定标靶特征点的世界坐标，并根据标定标靶特征点的像素坐标和世界坐标计算鱼眼摄像头的外参；识别鱼眼图像中的校正标靶特征点，并获取校正标靶特征点的第一像素坐标；获取校正标靶特征点的世界坐标，并根据校正标靶特征点的世界坐标、外参计算校正标靶特征点的第二像素坐标；根据第一像素坐标和第二像素坐标的差值确定鱼眼摄像头是否通过标定；通过本申请，能够进行自动的标定误差校验。
主权项：1.一种车载环视摄像头标定方法，其特征在于，所述车载环视摄像头包括多个鱼眼摄像头；所述方法包括：获取所述鱼眼摄像头拍摄的鱼眼图像；其中，所述鱼眼摄像头的视场中预设位置布置有标定标靶，且所述标定标靶周围分布有校正标靶；识别所述鱼眼图像中的标定标靶，对该标定标靶进行特征点提取得到标定标靶特征点，并获取所述标定标靶特征点的像素坐标；获取所述标定标靶特征点的世界坐标，并根据所述标定标靶特征点的像素坐标和世界坐标计算所述鱼眼摄像头的外参；识别所述鱼眼图像中的校正标靶，对该校正标靶进行特征点提取校正标靶特征点，并获取所述校正标靶特征点的第一像素坐标；获取所述校正标靶特征点的世界坐标，并根据所述校正标靶特征点的世界坐标和所述外参计算所述校正标靶特征点的第二像素坐标；根据所述第一像素坐标和所述第二像素坐标的差值确定所述鱼眼摄像头是否通过标定。
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百度查询： 广州汽车集团股份有限公司 一种车载环视摄像头标定方法及其装置、存储介质
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