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申请/专利权人：北京航空航天大学;杭州市北京航空航天大学国际创新研究院(北京航空航天大学国际创新学院)
摘要：本发明公开了一种刚柔耦合结构连续体机械臂，包括若干个从上至下依次连接且截面外径依次减小或增大的结构相同的模块，每个模块均包括旋转单元和弯曲单元，旋转单元用于带动弯曲单元沿轴向旋转；弯曲单元包括刚性骨架和气动驱动器，其中刚性骨架的数量包括多个，多个刚性骨架沿轴向依次连接，每个刚性骨架可沿径向转动，每个刚性骨架内部设置有至少两个与外部气源连接气动驱动器，处于未充气或未完全充气状态时与刚性骨架之间未完全接触；处于充气状态或完全充气状态时能够与刚性骨架完全接触贴合，通过调整每个刚性骨架内的气动驱动器的充气气压大小来实现刚性骨架的转动方向和转动位置，以调整机械臂的形态，并保证机械臂的中心长度不变。
主权项：1.一种刚柔耦合结构连续体机械臂，其特征在于，包括若干个从上至下依次连接且截面外径依次减小或依次增大的结构相同的模块，每个模块均包括：旋转单元，所述旋转单元用于带动弯曲单元沿轴向旋转；弯曲单元，所述弯曲单元可拆卸连接于所述旋转单元的上方或下方，所述弯曲单元包括刚性骨架和气动驱动器，其中：所述刚性骨架的数量包括多个，多个所述刚性骨架沿轴向依次连接，且多个刚性骨架的截面外径从上至下依次减小，每个刚性骨架可沿径向转动，每个刚性骨架内部设置有至少两个所述气动驱动器；所述气动驱动器能够与外部气源连接，所述气动驱动器处于未充气或未完全充气状态时，所述气动驱动器与所述刚性骨架之间未完全接触；所述气动驱动器处于充气状态或完全充气状态时，所述气动驱动器能够与刚性骨架完全接触贴合，通过调整每个刚性骨架内的气动驱动器的充气气压大小来实现刚性骨架的转动方向和转动位置，以调整机械臂的形态，并保证机械臂的中心长度不变。
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