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申请/专利权人：成都飞机工业(集团)有限责任公司
摘要：本申请涉及航空飞行控制技术领域，更具体地说是一种小型无人机伞降回收控制方法、装置、设备及存储介质。本发明的方法包括回收过程中的分段控制及控制律模态调用方法及发动机表速闭环控制模态、高度保持控制模态、滚转角控制模态、航迹跟踪控制模态：通过分阶段调用高度保持控制模态、航迹跟踪控制模态实现定高平飞，调用俯仰角控制模态、滚转角控制模态实现定姿态，调用发动机表速闭环控制模态实现定速，达到可打开回收伞的区域、高度、速度、姿态等关闭发动机，完成无人机的伞降回收流程。本发明可通过对发动机、操纵面、开伞机构、气囊充气机构等进行合理的自动控制，实现无人机的伞降回收。
主权项：1.一种小型无人机伞降回收控制方法，其特征在于，包括如下步骤：通过分段控制及控制律模态调用；将伞降回收过程分为五个阶段，分别为回收准备阶段、姿态调整与关车阶段、开伞阶段、气囊充气阶段和接地切伞阶段；回收准备阶段：纵向调用高度保持模态，高度控制目标同回收准备阶段；横向调用航迹跟踪控制模态，航迹跟踪目标为飞机当前位置与预设回收点的连线；姿态调整与关车阶段：纵向调用高度保持模态，高度控制目标同回收准备阶段；横向调用航迹跟踪控制模态，并对滚转角进行限幅；发动机关车；开伞阶段：纵向调用俯仰角控制模态，控制目标为0°；横向调用滚转角保持模态，滚转角控制目标为0°；当发动机回报为停车状态时开伞；气囊充气阶段：计时到达或测量相对高度低于某值时发出气囊充气指令，所有舵面指令软化为0°；接地切伞阶段：通过测量的过载值或升降速度判断飞机接地，随即切伞，所有舵面指令保持为0°。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 成都飞机工业(集团)有限责任公司 小型无人机伞降回收控制方法、装置、设备及存储介质
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