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申请/专利权人：电子科技大学

摘要：一种下肢行走辅助外骨骼机器人，属于医疗康复设备技术领域，为了解决现有的外骨骼机器人在患者行走锻炼疲惫时无法提供帮助，影响患者坐下休息；以及外骨骼机器人腿部固定绑件数量多，绑定操作起来较为麻烦的问题；本发明基于弧形护栏、电动升降杆和移动轮组成的支撑骨架对患者下肢行走进行支撑，利用弧形护栏底部两侧的行走绑腿件对其两腿进行固定，定位绑件通过电动伸缩杆的控制自动对患者的大腿和小腿分别进行扣合绑定，并利用弧形护栏中部处内壁上设置的辅助组件对患者的腰部进行绑定的同时，从患者的裆部穿过进行绑定的同时可以提供乘坐休息；本发明有利于患者下肢行走锻炼疲惫时的随时坐下休息，有利于提高患者行走的稳定性，便捷实用。

主权项：1.一种下肢行走辅助外骨骼机器人，包括弧形护栏1和固定连接于弧形护栏1两侧端头相邻处外壁上的固定部2，固定部2的底部固定连接有电动升降杆3，电动升降杆3的底部固定连接有支撑横杆4，支撑横杆4的两端底部分别固定连接有移动轮5，其特征在于：弧形护栏1的中部处内壁上固定连接有辅助组件6，辅助组件6两侧的弧形护栏1端头相邻处内壁上固定连接有安装板7，安装板7的外壁上活动设置有行走绑腿件8，行走绑腿件8相邻处的弧形护栏1端头顶部固定连接有安装座9，安装座9相对的外壁上固定连接有借力握把10，借力握把10末端悬置于弧形护栏1的内侧，且安装座9的另一侧外壁上固定连接有触屏智能控制器11，触屏智能控制器11与电动升降杆3电性连接；辅助组件6包括固定连接于弧形护栏1的中部处内壁上护腰垫61和固定连接于护腰垫61两端侧壁上的螺旋杆座62，行走绑腿件8的顶部相邻处外壁上也固定安装有螺旋杆座62，护腰垫61底部两侧分别固定连接有第一连接吊绳63和第二连接吊绳64，第一连接吊绳63和第二连接吊绳64的中部处侧壁间固定连接有编织网垫65，且第一连接吊绳63和第二连接吊绳64的末端分别固定连接有第一限位球66，第一连接吊绳63和第二连接吊绳64固定端相邻处的外壁上分别固定连接有辅助绑绳67，辅助绑绳67的末端固定连接有第二限位球68；行走绑腿件8包括活动连接于安装板7外壁上的活动轴81和固定连接于活动轴81末端的伸缩连接头82，伸缩连接头82的顶部相邻处侧壁上固定连接有螺旋杆座62，且伸缩连接头82的下端活动连接有第一连接条83，第一连接条83的下端活动连接有第二连接条84，第二连接条84的底部处侧壁上固定连接有行走踏板85，且第一连接条83和第二连接条84靠近弧形护栏1端口一侧的外壁上分别固定连接有定位板86，两者的定位板86侧壁上活动贯穿设置同一组定位绑件87；定位绑件87包括活动贯穿第一连接条83和第二连接条84外壁上定位板86的移动直杆871，移动直杆871靠近弧形护栏1内侧的末端固定连接有弧形卡环872，第一连接条83和第二连接条84侧壁上的移动直杆871另一端分别活动贯穿双段式活动连杆873的上下两端设置，其末端墩粗形成限位块贴合双段式活动连杆873的侧壁，且双段式活动连杆873和定位板86侧壁间的移动直杆871外壁上缠绕设置有复位弹簧874。

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